[发明专利]一种海带采收整理方法及机器人

说明书

本发明涉及一种海带采收整理方法，设置若干平行的带有浮子的浮绠绳，浮绠绳上每间隔一段间距垂吊设置一根起吊绳，起吊绳分为上部起吊绳和下部起吊绳两段，两段之间由可脱卸的绳扣连接；相邻浮绠绳上对应部位的下部起吊绳上通过养成绳连接，养成绳上悬吊设置海带，相邻的养成绳首尾通过连接绳连为一体；相邻浮绠绳之间行走海带采收整理机器人，浮绠绳穿过海带采收整理机器人两侧的螺旋推进步进器，采收整理机器人上的解扣器逐个对绳扣进行解扣，使养成绳及其上的海带落在海带整理机上，起吊机构将养成绳及其上的海带向上抬起，并回转至侧旁运输船的海带堆放区，海带养成绳绕过海带整理机上的链条挂钩，落在海带堆放区上。

技术领域

本发明涉及一种海带采收整理方法及机器人，属于渔业仪器技术领域。

背景技术

海带作为重要的海藻类经济价值，具有极高的食用价值和工业价值。由于海带养殖方式与传统藻类养殖方式的不同，海带收割机械虽有多家科研单位进行过研究，但往往在经济适用性上存在缺陷，没有得到大面积的推广。目前海带收割机尚无成熟方案，大多处在原理样机的设计与研发阶段。其收割原理主要分为两大类。一是在船体上设置拔杆、拖拽装置，将海带苗绳拖至船体上，然后进行人工解绳，从而减轻了人工拖拽的强度。二是在船体上增加切绳装置，将海带苗绳两端的吊绳直接由架绳上切断然后通过拖拽装置拖至船体上。由于海带架绳及苗绳在海水中的环境不同于陆地环境，其随潮汐、风浪会出现上下较大幅度的起落，架绳上下活动量可达1.5-2m左右，也就是说苗绳在海水中的水平位置会出现较大的上下位移。采用上述两类海带收割船进行作业时，由于海带苗绳水平位置的上下移动给苗绳的抓取以及对海带苗绳两端吊绳的切割都造成了困难，作业效率没有得到显著提升，而且极易形成海带漏收的情况。另外由于整根苗绳呈柔性状态，上述两类海带收获船采用拖拽装置进行输送时不能实现整根苗绳的平稳运输，不但在拖拉的过程中极易造成海带损伤，而且收获到船体上的海带摆放杂乱，给后期的卸船操作带来较大的困难。国内海带采收机均无法实现连续采收，采收后的海带无法及时转运至运输船。有很多仅仅停留在想法上，且方案经过仔细推敲后，其方案大多不可行。无法实现机械化采收、转运的连续作业。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是：基于传统海带平养模式，人工采收需要将海带养成绳与浮绠人工分离，并将长满海带的养成绳拖至运输船的甲板上，劳动强度巨大，非常辛苦。现有研发的海带采收机总体机械化程度不高，海带与浮绠分离，整理并转运至运输船的技术装备严重缺乏，无法彻底解决采收整理过程中机械化程度低，人工强度大的难题。

本发明采取以下技术方案：

一种海带采收整理方法，海带养殖区域布置如下:设置若干平行的带有浮子3的浮绠绳2，浮绠绳2上每间隔一段间距A垂吊设置一根起吊绳17，起吊绳17分为上部起吊绳17-1和下部起吊绳17-2两段，两段之间由可脱卸的绳扣13连接；相邻浮绠绳2上对应部位的下部起吊绳17-2上通过养成绳4连接，养成绳4上悬吊设置海带1，相邻的养成绳4首尾通过连接绳12连为一体；相邻浮绠绳2之间行走海带采收整理机器人，浮绠绳2穿过海带采收整理机器人两侧的螺旋推进步进器16，采收整理机器人上的解扣器14逐个对所述绳扣13进行解扣，使养成绳及其上的海带落在海带整理机5上，海带整理机 5对采收的海带进行挂接和整理，起吊机构将养成绳及其上的海带向上抬起，并回转至侧旁的海带堆放区，海带养成绳绕过海带整理机5上的链条挂钩，落在海带堆放区上。

进一步的，解扣器14的解扣顺序为左一、右一、右二、左二、左三、右三，以此类推，随着采收整理机器人向前行进，逐步将一根根养成绳从起吊绳17上解下，连接绳12使相邻的一组养成绳4连为一体，防止养成绳4 掉落时海带整理机5未能承接住。

进一步的，浮体艏部甲板略向下倾斜，便于附着海带成串的养成绳能顺畅地被拖曳至倾斜的甲板上，两侧解扣装置顺利的解扣，并送至海带整理机5上。