[发明专利]自动化车辆后轮转向系统

说明书

本发明提供了一种适于在自动化车辆上使用的后轮转向系统(10),包括物体检测器(30)、驱动器(40)和控制器(42)。物体检测器(30)用于检测主车辆(12)附近的物体(22)。驱动器(40)用于调整主车辆(12)的后轮的后轮转向角度(14)。控制器(42)与物体检测器(30)和驱动器(40)通信。控制器(42)被配置成基于来自物体检测器(30)的信息确定物体(22)相对于主车辆(12)的位置(20)，当主车辆(12)移动时操作驱动器(40)避开物体(22)。

技术领域

本公开总体上涉及一种后轮转向系统，更具体地涉及这样一种系统，其确定物体相对于主车辆的位置，并控制主车辆的后轮的角度来避开物体。

背景技术

已知在车辆上装配后轮转向，以根据主车辆的前轮转向角度来控制主车辆的后轮转向角度。然而，主车辆在转弯时仍然可能有会刮蹭或擦边撞击在角落里的物体的危险。

发明内容

在这里描述的是一种后轮转向系统，其检测主车辆附近的物体的存在，然后操作主车辆的后轮转向来避免与物体接触，即刮蹭或擦边撞击物体。就是说，后轮角度是根据物体的位置主动调整，而不是根据前轮的前轮转向角度盲目地或被动地调整。

根据一个实施例，提供了一种适于在自动化车辆上的使用的后轮转向系统。该系统包括物体检测器，驱动器和控制器。物体检测器用于检测主车辆附近的物体。驱动器用于调整主车辆的后轮的后轮转向角度。控制器与物体检测器和驱动器通信。控制器被配置成基于来自物体检测器的信息确定物体相对于主车辆的位置，当主车辆移动时操作驱动器避开物体。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图，作为示例，来描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的后轮转向系统的图示；

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景的图示；以及

图3A，3B，3C和3D合起来形成根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景的图示。

具体实施方式

图1示出了适合于自动化车辆例如主车辆12使用的后轮转向系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。这里所用的，术语“自动化车辆”的意思不是建议主车辆12需要完全的自动化或自主操作。可以预料本文介绍的教导适用于除了主车辆12后轮的后轮转向角度14的控制以外完全由人类操作者(未示出)手动操作主车辆12的例子。就是说，主车辆12可在人类操作者除了指定目的地外几乎什么也不做的完全自主操作类型的自动模式16下操作，和/或主车辆12可在人类操作者总体控制主车辆的转向、油门和刹车的手动模式18下操作。如将在下面更详细地描述的，通常需要的主车辆12的自动化的一个方面是系统10是基于物体22的位置20主动转向主车辆12的后轮而不是只依据前轮转向角度24和/或主车辆12的速度26等主车辆12的动态变量来被动地转向后轮。

因此，系统10包括当物体22在主车辆12附近时，特别是当物体22位于主车辆12的移动或运动可能导致主车辆12与物体22接触(例如碰撞、刮蹭、或擦边撞击)的位置20时，检测该物体22的物体检测器30。作为具体的非限制性例子，物体22可能是界定道路34的边缘的一个路缘32(图2，3A-D)，或在道路34边缘附近的一个指示牌、交通信号灯、或是电话杆36。特别需要关注的是，当物体22的一个实例(例如路缘32和/或电话杆36)位于车辆需要以极小半径转弯的拐角38附近且该车辆没有安装这里描述的系统10时，可能会导致后轮在拐角38处“骑上”路缘32，和/或与电话杆36接触(即刮蹭或擦边撞击)。虽然上面的物体的例子一般是固定的，可以预料物体22可以是移动的物体例如在道路34上或附近行走的行人、骑自行车的人或正在移入或移出与道路相邻的停车场的车辆。