[发明专利]用于自动车辆的增强型相机对象检测

说明书

一种说明性示例对象检测系统包括具有视场的相机(104)。所述相机(104)提供包括关于所述视场内的潜在对象的信息的输出。处理器(106)被配置用于基于来自至少一种其他类型的检测器(110)的信息来选择所述相机输出的一部分(134)，所述信息指示所述所选择部分(134)中的潜在对象。所述处理器基于所述相机输出中关于所述所选择部分(134)的信息来确定所述所选择部分(134)的对象性。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年9月12日提交的美国临时申请号62/393,311 的优先权，所述美国临时申请的公开内容通过引用以其全部内容结合在此。

技术领域

本公开总体上涉及处理可从相机处获得的信息以便通过使用来自 至少一种其他类型的检测器的信息来定位、标识或跟踪对象从而提高相机信息 分析的各方面。

背景技术

电子设备和技术上的创新已使得将各种高级特征结合到机动车辆 上成为可能。已研发了各种感测技术以用于检测对象或监测在车辆附近或路径 上的周围环境。这种系统用于例如泊车辅助、车道偏离检测和巡航控制调整特 征。

最近，自动车辆特征已可以允许自主或半自主车辆控制。这种系统 的传感器可以结合相机、超声传感器、激光雷达(光检测和测距)检测器或雷 达检测器以用于判定对象或另一台车辆何时处于所述车辆的路径上或以其他 方式在所述车辆附近。根据特定实现方式，来自这种传感器的信息可以用于使 车辆控制的至少一部分自动化或者为驾驶员提供关于车辆周围状况的指示。

尽管这种信息是有用的，但是其并非是在没有挑战的情况下获得 的。例如，来自相机检测器的信息可能需要相对大量的处理能力和时间来做出 有用判定。其他类型的传感器或检测器同样如此。本领域技术人员正尝试克服 的一个挑战是如何在经济地包括在车辆上的各种类型的处理器的能力内以高 效的方式处理来自这种传感器或检测器的信息。

发明内容

一种说明性示例对象检测系统包括具有视场的相机。所述相机提供 包括关于所述视场内的潜在对象的信息的输出。处理器被配置用于基于来自至 少一种其他类型的检测器的信息来选择所述相机输出的一部分，所述信息指示 所述所选择部分中的潜在对象。所述处理器基于所述相机输出中关于所述所选 择部分的信息来确定所述所选择部分的对象性(Objectness)。

一种检测至少一个潜在对象的说明性示例方法包括：基于来自至少 一个其他类型的检测器的信息选择相机输出的一部分，所述信息指示所述所选 择部分中的潜在对象；以及基于所述相机输出中关于所述所选择部分的信息来 确定所述所选择部分的对象性。

在阅读了以下仅通过非限制性示例的方式并参照附图给出的至少 一个公开的实施例的详细描述之后，另外的特征和优点将更加清楚地显现。

附图说明

图1示意性地展示了包括根据本发明的实施例设计的基于相机的 检测器设备的车辆。

图2是流程图，概述了根据本发明的实施例设计的示例技术。

图3示意性地展示了处理相机视场内的信息的特征。

图4示意性地展示了处理来自相机视场的选择的部分的信息的特 征。

图5A、图5B、图5C和图5D示意性地展示了根据一个实施例的 例证示例扫描行程线(SLR)聚类算法(clustering algorithm)的过程的四个 阶段，其中，圆圈表示点并且三角上报集群标签。

图6A、图6B和图6C合作地示意性地展示了根据一个实施例的基 于图5A至图5D的示例标签冲突解决技术。

图7A和图7B是根据一个实施例的桥接圆形扫描线两端的示例。