[发明专利]用于地面的清洁自动装置

说明书

技术领域

本发明总体涉及一种用于地面的清洁自动装置，并且尤其涉及一种具有废物回收和/或抽吸机构的用于地面的清洁自动装置。

背景技术

现有技术已知地面的自动清洁装置，尤其是自动检测障碍物以便可随后绕过障碍物的自动清洁装置。例如，文献US2004143930A1描述了一种清洁自动装置，该清洁自动装置包括铰接的保险杠，该保险杠可围绕轴线枢转以便在与障碍物接触时启动传感器。然而，如果接触在枢转轴线的高度处实现，保险杠肯定是不可枢转的，因为枢转的力矩为零(尤其当接触力通过枢转轴线时，杠杆臂为零，并且因此枢转的力矩同样为零)。这导致没有检测到障碍物并且清洁自动装置抵靠该障碍物卡住。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术文献的缺点并且具体地首先提供一种具有简单的保险杠的清洁自动装置，而该保险杠允许检测所有障碍物，无论保险杠与障碍物的接触点的位置如何。

为此，本发明的第一方面涉及一种用于地面的清洁自动装置，所述清洁自动装置包括：

-底座；

-相对于所述底座活动的保险杠；

-检测所述保险杠相对于所述底座的运动的检测机构，

其特征在于，所述清洁自动装置包括所述保险杠的引导机构，所述引导机构被布置用于迫使所述保险杠相对于所述底座运动，其中，所述运动的分量包含在基部平面中。换而言之，保险杠相对于底座的运动是平面运动：保险杠仅可平行于基部平面(平行于待清洁地面)移动。因此，在保险杠上的接触必然会引起该保险杠的移动，无论接触点如何并且尤其无论接触点的高度如何。这导致障碍物的更好的检测以及在清洁自动装置的整个高度提供一种保险杠的可能性，同时可有效检测障碍物。

当然可忽略必然允许沿着垂直于基部平面的方向的一些移动的构造间隙，但是可考虑这些干扰移动具有远远小于在基部平面中的最大行程的行程，并且对于在基部平面中的例如约为5mm的行程，例如可设置垂直于基部平面的0.4mm至0.6mm的间隙。

有利地，所述引导机构包括位于所述底座和所述保险杠之间的至少三个支撑点，所述至少三个支撑点不是对齐的并且各自沿着正交于所述基部平面的同一方向锁定所述保险杠的至少一个平移。所述三个支撑点例如是平面支撑并且尤其锁定垂直于基部平面的平移的自由度。

有利地，所述基部平面平行于待清洁地面。

有利地，所述引导机构包括位于所述底座和所述保险杠之间的至少三对支撑点，所述至少三对支撑点不是对齐的，每对支撑点包括两个相对的支撑点，所述至少三对支撑点各自沿着正交于所述基部平面的同一方向锁定所述保险杠的至少一个平移。该实施方式允许以尽可能简单的方式阻止保险杠沿着竖直面(基部平面是水平的)的任何移动，同时符合均衡稳定性。

有利地，所述引导机构包括：

-至少一个平行于所述基部平面的平坦部分；

-至少三对保持元件，每对保持元件夹住所述至少一个平坦部分，以便迫使所述保险杠在所述基部平面中运动。保持元件有利地是垫片，这使得将垫片定位在平坦部分的两侧。保持元件因此形成支撑点。

所述至少一个平坦部分与所述底座和所述保险杠中的一个连为一体或形成在所述底座和所述保险杠中的一个上，并且保持元件与所述底座和所述保险杠中的另一个连为一体或形成在所述底座和所述保险杠中的另一个上。

有利地，所述清洁自动装置包括至少三个加长的支撑部，所述至少三个加长的支撑部各自被布置用于支撑一对保持元件，并且所述至少一个平坦部分包括至少三个开口，所述至少三个开口各自被布置用于使支撑部和/或由所述支撑部支撑的至少一个保持元件通过所述至少一个平坦部分。

所述至少一个平坦部分与所述底座和所述保险杠中的一个连为一体或形成在所述底座和所述保险杠中的一个上，并且所述至少三个加长的支撑部与所述底座和所述保险杠中的另一个连为一体或形成在所述底座和所述保险杠中的另一个上。

有利地，所述清洁自动装置包括阻挡机构，阻挡机构被布置用于限制所述保险杠相对于所述底座在具有弓形形状的移动区域中的相对移动。

有利地，所述阻挡机构包括所述至少三个开口和所述至少三个支撑部。该实施方式允许直接通过开口限定移动区域，该开口使得支撑部通过平坦部分的两侧。

有利地，所述至少三个开口具有由通过正交于所述清洁自动装置的前进方向的弦切割的圆而形成的弓形形状。

有利地，所述清洁自动装置包括弹性机构，所述弹性机构被布置用于将所述保险杠带到闲置位置中，当没有任何障碍物接触所述保险杠时，所述保险杠处于所述闲置位置中。