[发明专利]车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置

权利要求书

1.一种判断车载雷达是否被遮挡的方法，其特征在于，所述方法包括：

控制发出发射信号，所述发射信号包括多段连续的、调制带宽相同、调制斜率不同的频率调制斜坡；

将所述发射信号和所接收的回波信号进行混频，生成差拍信号；

根据所述差拍信号的功率判断所述车载雷达是否被遮挡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差拍信号的功率判断所述车载雷达是否被遮挡的步骤包括：

确定所述差拍信号的振幅随时间的变化关系；

根据所述差拍信号的振幅随时间的变化关系确定所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系；

根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系判断所述车载雷达是否被遮挡。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差拍信号的振幅随时间的变化关系确定所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系的步骤包括：

根据所述差拍信号的振幅随时间的变化关系确定所述差拍信号的功率与频率之间的关系；

根据所述差拍信号的功率与频率之间的关系确定所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系判断所述车载雷达是否被遮挡的步骤包括：

根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系，判断所接收的回波信号是否包括反射物信号；

当判定在预定的第一时长内所接收的回波信号不包括反射物信号时，判定所述车载雷达已经被遮挡。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系判断所述车载雷达是否被遮挡的步骤包括：

根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系，判断所接收的回波信号是否包括反射物信号；

当判定所接收的回波信号包括反射物信号时，判断反射物距离是否包括大于预定的距离阈值的值；

当判定在预定的第二时长内反射物距离不包括大于所述预定的距离阈值的值时，判定所述车载雷达已经被遮挡。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述发射信号包括两段连续的、调制带宽相同、调制斜率不同的频率调制斜坡，所述根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系，判断所接收的回波信号是否包括反射物信号的步骤包括：

当满足以下方程时，判定所接收的回波信号包括反射物信号：

其中，d为功率积分差，σ为功率方差，p₁(r)为第一段频率调制斜坡对应的差拍信号的功率p₁与反射物距离r之间的函数关系，p₂(r)为第二段频率调制斜坡对应的差拍信号的功率p₂与反射物距离r之间的函数关系，r₀为功率的峰值所对应的反射物距离，a为所述功率的峰值对应的反射物距离与下一谷值对应的反射物距离二者之间的距离，d₀为预定的积分差阈值，σ₀为预定的方差阈值。

7.一种判断车载雷达是否被遮挡的装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于控制发出发射信号，所述发射信号包括多段连续的、调制带宽相同、调制斜率不同的频率调制斜坡；

混频模块，与所述控制模块连接，用于将所述发射信号和所接收的回波信号进行混频，生成差拍信号；

判断模块，与所述混频模块连接，用于根据所述差拍信号的功率判断所述车载雷达是否被遮挡。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第一确定子模块，用于确定所述差拍信号的振幅随时间的变化关系；

第二确定子模块，与所述第一确定子模块连接，用于根据所述差拍信号的振幅随时间的变化关系确定所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系；

第一判断子模块，与所述第二确定子模块连接，用于根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系判断所述车载雷达是否被遮挡。