[发明专利]车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置

说明书

本公开涉及一种车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置。所述方法包括：控制发出发射信号，所述发射信号包括多段连续的、调制带宽相同、调制斜率不同的频率调制斜坡；将所述发射信号和所接收的回波信号进行混频，生成差拍信号；根据所述差拍信号的功率判断所述车载雷达是否被遮挡。本公开中能够根据差拍信号的功率区分出反射物的差拍信号和噪声的差拍信号，从而判断出车载雷达是否已遭到遮挡。这样，在判断车载雷达是否遭遮挡时，不需要调节发射功率，从而使车载雷达所能探测到的距离不受影响。

技术领域

本公开涉及车载设备领域，具体地，涉及一种车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置。

背景技术

随着毫米波雷达技术越来越成熟，射频前端的成本不断下降，毫米波雷达技术被越来越多地使用在车辆上。

毫米波雷达的调制方式主要包括线性调制(包括锯齿波和三角波)和正弦波调制。由于调频连续波(Frequency-modulated Continuous Wave，FMCW)雷达具有结构简单、功耗低和占用空间小等优势，大多数车载毫米波雷达采用FMCW调制模式。FMCW雷达成为目前研究和应用的主要方向。

车载雷达是通过发射和接收信号来探测障碍物的，如果被遮挡，则会“失明”。有时候车载雷达遭遇到泥、雪等轻微覆盖，也会造成一定程度上的“失明”，只能识别较近的障碍物，而对于处于检测范围内但距离较远的障碍物，则检测不出来。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单有效的车载雷达以及判断车载雷达是否被遮挡的方法、装置。

为了实现上述目的，本公开提供一种判断车载雷达是否被遮挡的方法，所述方法包括：控制发出发射信号，所述发射信号包括多段连续的、调制带宽相同、调制斜率不同的频率调制斜坡；将所述发射信号和所接收的回波信号进行混频，生成差拍信号；根据所述差拍信号的功率判断所述车载雷达是否被遮挡。

可选地，所述根据所述差拍信号的功率判断所述车载雷达是否被遮挡的步骤包括：确定所述差拍信号的振幅随时间的变化关系；根据所述差拍信号的振幅随时间的变化关系确定所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系；根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系判断所述车载雷达是否被遮挡。

可选地，所述根据所述差拍信号的振幅随时间的变化关系确定所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系的步骤包括：根据所述差拍信号的振幅随时间的变化关系确定所述差拍信号的功率与频率之间的关系；根据所述差拍信号的功率与频率之间的关系确定所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系。

可选地，所述根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系判断所述车载雷达是否被遮挡的步骤包括：根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系，判断所接收的回波信号是否包括反射物信号；当判定在预定的第一时长内所接收的回波信号不包括反射物信号时，判定所述车载雷达已经被遮挡。

可选地，所述根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系判断所述车载雷达是否被遮挡的步骤包括：根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系，判断所接收的回波信号是否包括反射物信号；当判定所接收的回波信号包括反射物信号时，判断反射物距离是否包括大于预定的距离阈值的值；当判定在预定的第二时长内反射物距离不包括大于所述预定的距离阈值的值时，判定所述车载雷达已经被遮挡。

可选地，所述发射信号包括两段连续的、调制带宽相同、调制斜率不同的频率调制斜坡，所述根据所述差拍信号的功率与反射物距离之间的关系，判断所接收的回波信号是否包括反射物信号的步骤包括：当满足以下方程时，判定所接收的回波信号包括反射物信号：