[发明专利]一种机器人自动搬胶生产线

权利要求书

1.一种机器人自动搬胶生产线，包括与碎胶机出口相连的输送带（1），其特征在于，所述输送带（1）通过搬胶机械手（2）连接有一存储工装（3）；所述搬胶机械手（2）包括搬胶底座（4）和搬胶抓手，搬胶抓手通过机械臂与所述搬胶底座（4）相连，所述机械臂与搬胶底座（4）转动相连，所述搬胶抓手包括抓手基座（6），抓手基座（6）与机械臂相连，所述抓手基座（6）朝向存储工装（3）的一面上设置有若干个固定针（5），所述固定针（5）一端通过螺纹与搬胶机械手（2）相连，另一端设置成螺旋状，且该端端部设置有穿刺头；所述搬胶抓手上还设置有卸胶装置；

所述存储工装（3）上设置有RFID芯片（7），所述RFID芯片（7）通过读写器与生产信息化管理系统相连。

2.如权利要求1所述一种机器人自动搬胶生产线，其特征在于，所述机械臂包括首端连接臂（8），所述首端连接臂（8）的一端通过第一转动轴与搬胶底座（4）相连，另一端通过第二转动轴连接有中间连接臂（9），中间连接臂（9）通过第三转动轴连接有末端连接臂（10），所述抓手基座（6）与末端连接臂（10）的伸出端相连，抓手基座（6）与末端连接臂（10）通过螺纹连接，所述固定针（5）上设置有固定片；

所述搬胶底座（4）上还设置有一驱动装置；

所述第一转动轴的中心轴线与搬胶底座（4）的中心轴线平行。

3.如权利要求2所述一种机器人自动搬胶生产线，其特征在于，所述输送带（1）包括环绕在主动轴（12）和从动轴（13）上的环形输送皮带（11），所述主动轴（12）和从动轴（13）分别位于环形输送皮带（11）的两端，所述主动轴（12）通过主动链轮（14）及与之配合相连的从动链轮（15）连接有一电动机（17），所述环形输送带（1）上还设置有一涨紧装置。

4.如权利要求1或2或3所述一种机器人自动搬胶生产线，其特征在于，所述卸胶装置包括设置在搬胶抓手上的伸缩气缸（16），所述伸缩气缸（16）的伸出端上设置有卸胶接触头，当伸缩气缸（16）伸出，卸胶接触头与固定针（5）上的胶块为平面接触，并将胶块顶出固定针（5）。

5.如权利要求4所述一种机器人自动搬胶生产线，其特征在于，所述伸缩气缸（16）设置为两个，且分别位于卸胶抓手的左右两侧面上，两伸缩气缸（16）伸出端的中心轴线在同一平面内，且两中心轴线之间的夹角为45-75度，且当搬胶抓手竖直朝向存储工装（3），其中一个伸缩气缸（16）的伸出端中心轴线与竖直方向之间的夹角为10-20度。