[发明专利]激光束控制方法、对应的设备、装置以及计算机程序产品

权利要求书

1.一种用于激光束控制的方法，包括：

由图像处理电路接收激光束源周围的环境的一个或多个图像；

由所述图像处理电路基于所述一个或多个图像来标识一个或多个激光敏感区域；

由所述图像处理电路生成像素占据地图，所述像素占据地图指示对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个像素；以及

基于所述像素占据地图，来控制所述激光束源，其中生成所述像素占据地图包括基于标识的所述一个或多个激光敏感区域生成估算运动矢量，并且所述像素占据地图在逐个像素的基础上指示对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个估算像素。

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述像素占据地图来控制所述激光束源包括以下中的一个或多个：

使激光束偏转远离所述一个或多个估算像素；或者

降低指向所述一个或多个估算像素的所述激光束的强度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中标识所述一个或多个激光敏感区域包括向所述一个或多个图像应用以下中的一个或多个：

语义图像分割；

对象检测；以及

域特定的图像分割。

4.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述像素占据地图包括：

生成多个部分占据地图；以及

将所述多个部分占据地图组合，生成所述像素占据地图。

5.根据权利要求4所述的方法，包括：

将所述部分占据地图生成为二进制地图；以及

将所述像素占据地图生成为所述部分占据地图的逻辑组合。

6.根据权利要求1所述的方法，包括：

接收所述激光束源周围的所述环境的图像的时间序列。

7.根据权利要求6所述的方法，其中生成所述像素占据地图包括：将扩张形态运算符应用于与所述一个或多个激光敏感区域对应的所述一个或多个估算像素中的一个或多个。

8.根据权利要求1所述的方法，包括：

从多个图像源接收所述激光束源周围的所述环境的图像；

在归一化空间中投影来自所述多个图像源的所述图像；

基于在所述归一化空间中投影的所述图像，来标识所述一个或多个激光敏感区域；以及

基于标识的所述一个或多个激光敏感区域，生成所述像素占据地图。

9.一种用于激光束控制的设备，包括：

一个或多个接口，其在操作中接收一个或多个图像；以及

耦合到所述一个或多个接口的图像处理电路，其中所述图像处理电路在操作中：

基于所述一个或多个图像来标识一个或多个激光敏感区域；

生成像素占据地图，所述像素占据地图指示对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个像素；以及

基于所述像素占据地图生成控制信号，以控制一个或多个激光束源，

其中所述图像处理电路在操作中使用基于标识的所述一个或多个激光敏感区域的估算运动矢量，来生成所述像素占据地图，并且所述像素占据地图在逐个像素的基础上指示对应于所述一个或多个激光敏感区域的一个或多个估算像素。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述图像处理电路在操作中生成控制信号，以控制以下中的一个或多个：

远离所述一个或多个估算像素的激光束的偏转；或者

指向所述一个或多个估算像素的所述激光束的强度。

11.根据权利要求9所述的设备，其中所述图像处理电路在操作中向所述一个或多个图像应用以下中的一个或多个：

语义图像分割；

对象检测；或者

域特定的图像分割。

12.根据权利要求9所述的设备，其中所述图像处理电路在操作中：

生成多个部分占据地图；以及

将所述多个部分占据地图组合，生成所述像素占据地图。