[发明专利]一种机械手的自动回原点控制系统

说明书

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，尤其涉及一种机械手的自动回原点控制系统。

背景技术

目前，为了满足生产的需要，很多设备要求设置多种工作方式，如手动方式和自动方式，后者包括连续、单周期、单步、自动返回初始状态几种工作方式。手动程序比较简单，一般用经验法设计，复杂的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制法设计。但是现有的手动和自动控制方式不能很好的将机械手会圆点，严重影响机械手下一步的工作。

综上所述，现有技术存在的问题是：现在一般的机械手虽然都有手动调整和自动控制这两种基本的控制方式，但是控制系统所用的按钮较多，而且操作较复杂，还有，现有的手动和自动控制方式不能很好的将机械手自动回原点，严重影响机械手下一步的工作，从而影响机械手的工作效率。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种机械手的自动回原点控制系统。

本发明是这样实现的，一种机械手的自动回原点控制系统只需要利用一个起动按钮就能实现机械手的自动、快速回原点，整个系统的5种控制方式都只需要一个起动按钮，一个停止按钮。大大减少了控制系统所需要的按钮数，可以只需要一个很小的操作面板就可以实现较复杂的系统的控制。

进一步，所述控制面板上除了安装有起动按钮、停止按钮外；还安装有触摸屏或文本显示器，可以实现无触点的触摸控制。

本发明的优点及积极效果为：该机械手的自动回原点控制系统只需要利用一个起动按钮就能实现机械手的自动、快速回原点。大大减少了控制系统所需要的按钮数，也大大减少了控制系统的接线，设计方法简单、实用、灵活，操作更加方便，可以大大提高机械手的工作效率，具有应用推广价值。

附图说明

图1是本发明实施例提供的某机械手用来将工件从A点移到B点的工作过程示意图；

图2是本发明实施例提供的控制面板布局图；

图3是本发明实施例提供的PLC输入输出接线图；

图中：机械手是PLC控制器的控制对象，机械手上的位置检测信号要连接到PLC，PLC控制器的输出信号要通过连线连接到机械手的气动电磁阀上。控制面板、PLC控制器是安装在控制柜里，控制面板上还可以安装触摸屏或文本显示器。

图4是本发明实施例提供的控制系统的主程序结构图；

图5是本发明实施例提供的自动回原点的顺序功能图。

图6是本发明实施例提供的自动回原点对应的程序图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。

下面结合附图对本发明作进一步描述。

本发明实施例提供的机械手的自动回原点控制系统设置有对工件进行夹紧、松开的机械手；

气缸，安装在机械手后端，推动机械手运动；

双线圈二位电磁阀，与气缸相连接，对机械手进行上升/下降和左移/右移；

单线圈二位电磁阀，与气缸相连接，对机械手进行夹紧/放松。

PLC控制器分别与双线圈二位电磁阀和单线圈二位电磁阀相连接，用于双线圈二位电磁阀和单线圈二位电磁阀的通断电控制；

作为本发明的优选实施例，所述控制面板上安装有起动按钮、停止按钮；还安装有文本显示器或触摸屏。

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。

如图1所示，某机械手用来将工件从A点移到B点，它的工作过程如图所示，有八个动作，即：下降、夹紧、上升、左移、下降、放松、上升、右移。升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。如输出Q0.1为“1”时，工件被夹紧(由电磁阀YV1驱动执行)，为“0”时工件被松开。考虑到系统停电或其它故障原因造成的误动作。控制系统除了自动连续的工作方式外，还要增加自动回原点、手动控制、单步、单周期等控制方式。

控制面板如图2所示，控制面板左上部的工作方式选择开关的5个位置分别对应于5种工作方式，控制面板右上部的方式选择开关为手动调整开关。整个机械手的控制只设置了一个起动、一个停止按钮，也可以在操作面板上布置文本显示器或触摸屏，可以显示控制系统的基本状态，也可以在触摸屏上显示机械手的动作过程。