[发明专利]基于位置标签识别的WiFi指纹采集系统及采集方法

权利要求书

1.一种基于位置标签识别的WiFi指纹采集系统，其特征在于：包括WiFi指纹采集机器人以及存储有室内电子地图的服务器，WiFi指纹采集机器人通过无线通信模块与服务器进行双向通信；

服务器内配置有以下功能模块：

路径规划模块，用于在室内电子地图上规划出WiFi指纹采集机器人的运行路径；

运动姿态模块，用于根据运行路径计算出WiFi指纹采集机器人的运动姿态，包括直行、左转弯以及右转弯；

位置标签设定模块，用于在室内电子地图上间隔设置N个位置标签，并从1到N依次编号；第j个位置标签距离运行路径起点的路程为S_j；

WiFi指纹采集机器人包括控制器、速度传感器、计时器、中断器、WiFi采集模块；

速度传感器，用于实时采集WiFi指纹采集机器人的瞬时速度；

计时器，用于计算WiFi指纹采集机器人从起点位置到当前位置的时间间隔T；

控制器内设有位置标签识别模块，用于计算WiFi指纹采集机器人的当前路程S，当前路程S是指从起点位置开始到当前位置的路程，并根据当前路程S判断是否到达N个位置标签中的第j个位置标签；

中断器，用于在判断出WiFi指纹采集机器人到达位置标签时向控制器发出运行中断信号；

WiFi采集模块，用于在判断出WiFi指纹采集机器人到达位置标签时启动并接收位置标签处的WiFi信号。

2.根据权利要求1所述的基于位置标签识别的WiFi指纹采集系统，其特征在于：

位置标签识别模块在计算WiFi指纹采集机器人的当前路程S时，按如下公式：

其中，n为在时间间隔T内采样的次数，v(t_i)表示第i次采样的瞬时速度，Δt为采样间隔，

3.根据权利要求1所述的基于位置标签识别的WiFi指纹采集系统，其特征在于：位置标签识别模块按如下方式判断WiFi指纹采集机器人是否到达第j个位置标签：判断0≤S_j-S≤Δs是否成立，若成立，则判断WiFi指纹采集机器人到达第j个位置标签；其中，Δs为阈值。

4.根据权利要求1所述的基于位置标签识别的WiFi指纹采集系统，其特征在于：所述WiFi指纹采集机器人上设有分别与控制器的信号输入端连接的超声波避障模块、视频采集模块以及远程遥控模块。

5.根据权利要求1所述的基于位置标签识别的WiFi指纹采集系统，其特征在于：WiFi指纹采集机器人上设有与控制器的信号输入端连接的循迹模块；室内路面上铺设有对应于室内电子地图上的运行路径的循迹线。