[发明专利]机器人地图的管理系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人地图的管理系统，其特征在于，包括：历史地图库模块，用于获取和存储环境的地图，不同的环境对应不同的地图，得到历史图库；

测量模块，用于获取机器人对当前环境的测量信号，其中，所述测量信号包括所述当前环境中障碍物与所述机器人的距离信息和/或所述机器人观测到的环境的图像信息；

建图定位模块，用于建立所述机器人在所述当前环境的第一地图与计算所述机器人在所述第一地图中的位姿信息；

匹配判断模块，用于判断所述历史地图库中是否有与所述第一地图匹配的地图，其中，当有匹配的地图，输出匹配的地图编号；以及

地图更新模块，用于更新和/或删除所述历史地图库中的历史地图、和/或增加新地图至所述历史地图库；

其中，当所述匹配判断模块输出所述匹配的地图编号时，所述建图定位模块导入对应编号的历史地图替换对应的第一地图，并更新所述机器人的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的机器人地图的管理系统，其特征在于，导入所述历史地图时，如果原来的第一地图与所述历史地图之间的差异量大于预设阈值，则将所述原来的第一地图与所述历史地图融合，形成新的第一地图。

3.根据权利要求1所述的机器人地图的管理系统，其特征在于，还包括：

统计模块，用于统计所述历史地图库中历史地图的历史使用频率和历史使用时间，使得所述地图更新模块根据所述历史使用频率和历史使用时间得到使用阈值，以根据所述使用阈值进行保留或删除；和/或

合并模块，用于计算所述历史图库中的历史地图是否有局部相同区域，并在所述相同区域在整个地图的比例超过预设比例时，合并有所述相同区域的地图。

4.根据权利要求1所述的机器人地图的管理系统，所述匹配判断模块包括：

第一匹配判断单元，用于根据所述测量信号得到所述机器人在历史地图中的位姿信息，并且当所述在历史地图中的位姿信息满足第一预设条件时，判定匹配；和/或

第二匹配判断单元，用于获取所述第一地图在所述历史地图中的位姿信息，并且当所述在所述历史地图中的位姿信息满足第二预设条件时，判定匹配；和/或

第三匹配判断单元，用于获取所述第一地图与所述历史地图的相似度，并且当所述相似度满足第三预设条件时，判定匹配，并计算仿射变换矩阵，得到所述机器人在所述历史地图中的位姿信息。

5.根据权利要求1所述的机器人地图的管理系统，其特征在于，当所述匹配判断模块判断无匹配的历史地图时，所述建图定位模块继续建立所述当前环境的第一地图，当所述的机器人移动时，用更新的第一地图判断是否有匹配的历史地图；当所述第一地图超过预设的地图大小阈值且所述历史地图库中没有匹配的历史地图时，则认为第一地图为新地图，所述地图更新模块将所述第一地图增加至所述历史地图库。

6.根据权利要求5所述的机器人地图的管理系统，其特征在于，当所述匹配判断模块输出所述匹配的地图编号时，所述建图定位模块导入对应编号的历史地图时，并且导入所述对应编号的历史地图的地图属性信息，以辅助控制机器人的工作模式。

7.根据权利要求1所述的机器人地图的管理系统，其特征在于，还包括：

上传模块，用于上传所述历史地图库中历史地图至云服务器。

8.根据权利要求1所述的机器人地图的管理系统，所述历史地图库模块还包括：地图标记模块，用于记录地图的属性信息；

其中，所述属性信息包括地图区域划分信息、历史工作数据和用户交互数据中的一种或多种。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1-8任一项所述的机器人地图的管理系统。