[发明专利]机器人地图的管理系统及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人地图的管理系统及机器人，其中，系统包括：历史地图库模块，用于获取和存储环境的地图；测量模块，用于获取机器人对当前环境的测量信号；建图定位模块，用于建立机器人在当前环境的第一地图与计算机器人在第一地图中的位姿信息；匹配判断模块，用于判断历史地图库中是否有与第一地图匹配的地图，输出匹配的地图编号；地图更新模块，用于更新和/或删除历史地图库中的历史地图、和/或增加新地图至历史地图库。该系统可以保持机器人历史地图的有效性，有效提高移动机器人建图和定位算法的鲁棒性，从而增加地图的稳定性和丰富度，并且可以增加基于地图更多的机器人智能控制操作，提高用户体验。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别涉及一种机器人地图的管理系统及机器人。

背景技术

目前，移动机器人的建图和定位算法往往导致鲁棒性不够，从而机器人经常重新建图、或增量建图的方式进行更新，但是更新后会变成生成新的地图，导致相对于原有地图的操作也随地图的改变而失效。例如扫地机器人，若地图改变，上一次未完成的清扫记录也会随之失效，无法进行断点续扫等任务，降低了扫地机的工作效率。

另外，机器人可能常在不同的环境下进行工作，或用户对地图进行了任务划分的自定义操作，都需要对地图进行管理，同时移动机器人所处的环境也会进行改变，地图需要不断更新，但是需要在能保留历史记录有效的前提下进行更新，现有技术有待完善。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种机器人地图的管理系统，该系统可以有效提高移动机器人建图和定位算法的鲁棒性，简单便捷。

本发明的另一个目的在于提出一种机器人。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种机器人地图的管理系统，包括：历史地图库模块，用于获取和存储环境的地图，不同的环境对应不同的地图，得到历史图库；测量模块，用于获取机器人对当前环境的测量信号，其中，所述测量信号包括所述当前环境中障碍物与所述机器人的距离信息和/或所述机器人观测到的环境的图像信息；建图定位模块，用于建立所述机器人在所述当前环境的第一地图与计算所述机器人在所述第一地图中的位姿信息；匹配判断模块，用于判断所述历史地图库中是否有与所述第一地图匹配的地图，其中，当有匹配的地图，输出匹配的地图编号；地图更新模块，用于更新和/或删除所述历史地图库中的历史地图、和/或增加新地图至所述历史地图库。

本发明实施例的机器人地图的管理系统，可以保持机器人历史地图的有效性，且可以有效提高移动机器人建图和定位算法的鲁棒性，从而增加地图的稳定性和丰富度，并且可以增加基于地图更多的机器人智能控制操作，提高用户体验，简单便捷。

另外，根据本发明上述实施例的地图的管理方法还可以具有以下附加的技术特征：

进一步地，在本发明的一个实施例中，当所述匹配判断模块输出所述匹配的地图编号时，所述建图定位模块导入对应编号的历史地图替换对应的第一地图，并更新所述机器人的位姿信息。

进一步地，在本发明的一个实施例中，导入所述历史地图时，如果所述原来的第一地图与所述历史地图之间的差异量大于预设阈值，则所述将原来的第一地图与所述历史地图融合，形成新的第一地图。

进一步地，在本发明的一个实施例中，还包括：统计模块，用于统计所述历史地图库中历史地图的历史使用频率和历史使用时间，使得所述地图更新模块根据所述历史使用频率和历史使用时间得到使用阈值，以根据所述使用阈值进行保留或删除；和/或合并模块，用于计算所述历史图库中的历史地图是否有局部相同区域，并在所述相同区域在整个地图的比例超过预设比例时，合并有所述相同区域的地图。