[发明专利]铺线装置及铺线方法

权利要求书

1.铺线装置，其特征在于：

自推进底座，驾驶舱和动力系统位于所述自推进底座上；

悬臂，其在一端与所述自推进底座连接并且从所述自推进底座向外向上延伸；

管线收纳装置，其设置在所述自推进底座上并远离所述驾驶舱；以及

机械手，其在所述悬臂上并远离所述自推进底座；

其中所述自推进底座能够在标准铁路轨道上行进，所述悬臂能够以所述悬臂与所述自推进底座的节点为中心点在0-360°范围内转动，所述驾驶舱、动力系统、悬臂、管线收纳装置均匀分布于所述自推进底座上，所述悬臂以某一速度在0-360°范围内转动并且所述悬臂上的机械手引导管线至所需铺设管线沟槽的正上方，所述动力系统驱动所述自推进底座沿轨道前行并控制所述管线收纳装置以相同的速度溢出管线，所述自推进底座行进的路线与管线铺设的路线平行。

2.如权利要求1所述的铺线装置，其特征在于：所述管线收纳装置包括固定装置以及运动计量装置，所述固定装置包覆于所述运动计量装置，管线收容于所述运动计量装置内，所述固定装置阻止所述运动计量装置趋向于所述悬臂的运动，管线从所述运动计量装置溢出，经由所述悬臂进入所述机械手，由所述机械手固定并铺设于沟槽上。

3.如权利要求2所述的铺线装置，其特征在于：所述运动计量装置为线轮，所述线轮的两端分别转动连接于所述固定装置上。

4.如权利要求2所述的铺线装置，其特征在于：所述固定装置为至少一对平行设置并固设于所述自推进底座的凹形支座，所述凹形支座相同部位的连线与所述自推进底座的行进方向垂直。

5.如权利要求1所述的铺线装置，其特征在于：所述悬臂能够相对于所述自推进底座至少在竖直方向上移动。

6.如权利要求1所述的铺线装置，其特征在于：所述机械手闭合时形成至少一环形机构，所述环形机构的直径大于管线的直径。

7.如权利要求1或5所述的铺线装置，其特征在于：所述机械手与所述悬臂相接处还包括调整所述环形机构所在平面与地面相交夹角大小的转动关节。

8.如权利要求1所述的铺线装置，其特征在于：所述机械手还设置有导引装置以及促使管线滑移的致动器装置，所述导引装置可以是实时图像定位装置，也可以是无线定位装置。

9.如权利要求1所述的铺线装置，其特征在于：于所述悬臂设置有管道定位装置，所述管道定位装置束缚管线，并沿所述悬臂方向，向外移动。

10.铺线方法，其特征在于，包括如下步骤：

将管线绕设于所述管线收纳装置内，并延展出管线的一端经由所述悬臂进入机械手并由所述机械手固定；

启动所述动力系统，驱动移动底座至沟槽附近并保持安全距离，驱动悬臂旋转一定的角度，使机械手置于沟槽正上方，驱动悬臂上下移动，使机械手与沟槽的垂直距离达到安全距离；

动力系统驱动管线收纳装置以及自推进底座，使自推进底座移动速度与管线收纳装置中管线溢出速度相同；

所述机械手所在的位置偏离沟槽正上方时，开启导引装置，重新驱动悬臂旋转一定的角度；

管线因摩擦原因导致管线在管线收纳装置与机械手之间出现堆积时，开启致动器装置。