[发明专利]地图数据的构建方法和设备

说明书

本申请提供一种地图数据的构建方法和设备，该方法包括：获取多个第一基本安全信息报文，所述第一基本安全信息报文包括车辆的参数信息，所述参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观形态；从所述多个第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述参数信息和扩展安全信息，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成所述地图数据；其中，所述从所述多个第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，包括：从所述多个第一基本安全信息报文中，选择还包括所述扩展安全信息的至少一个第一基本安全信息报文，所述扩展安全信息是在安全事件被激发时被添加到所述至少一个第一基本安全信息报文中的；从所述至少一个第一基本安全信息报文中，获取所述第一基本安全信息数据，该方法将V2X网络应用于自动驾驶系统中，可以提高自动驾驶车辆的行车安全。

技术领域

本申请涉及车联网技术，尤其涉及一种地图数据的构建方法和设备。

背景技术

近年来，基于车辆与外界信息交换(Vehicles to X，V2X)的车联网技术越来越成熟，车辆的基本信息可基于道路交通信息为驾驶车辆的行为规划和控制提供重要的决策支持。

车辆的基本信息包括时间戳、车辆的位置、速度、加速度、姿态、外形尺寸等信息，车辆的基本信息可以被网络设施以广播的形式发送给周围车辆，车辆可以基于这些基本信息来获取地图数据以构建地图，其中，地图数据可以包括车道限速信息、车道线几何图形、车道线宽度、车道拓扑关系等数据。例如，根据车辆的基本信息中的速度信息分析并输出车道限速信息，利用车辆的基本信息中的历史轨迹拟合出车道线几何图形、分析车道线宽度等属性、构建车道拓扑关系等，根据车道限速信息、车道线几何图形、车道线宽度、车道拓扑关系等地图数据构建地图，还可以利用交通管制等信息优化地图数据。

采用上述方法所构建的地图是一种主要包括车道线信息的实时静态地图，因此，利用该地图进行车辆行为规划和控制，使得道路交通的安全性和稳定性较低。

发明内容

本申请提供一种地图数据的构建方法和设备，可以减少一些交通事故，提高了道路交通的安全性和稳定性。

本申请第一方面提供一种地图数据的构建方法，所述方法应用于车辆，包括：

获取多个第一基本安全信息报文，所述第一基本安全信息报文包括车辆的参数信息，所述参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观形态；

从所述多个第一基本安全信息报文重，获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述参数信息和扩展安全信息，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；

根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成所述地图数据；

其中，所述从所述多个第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，包括：

从所述多个第一基本安全信息报文中，选择还包括所述扩展安全信息的至少一个第一基本安全信息报文，所述扩展安全信息是在安全事件被激发时被添加到所述至少一个第一基本安全信息报文中的；

从所述至少一个第一基本安全信息报文中，获取所述第一基本安全信息数据。

在上述方案中，在安全事件发生时，获取车辆的第一基本安全信息报文，从第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，根据第一基本安全信息数据进行模型化处理生成地图数据，由于第一基本安全信息数据包括车辆的参数信息和扩展安全信息，因此，构建的地图数据中不仅包括车辆的参数信息，还包括扩展安全信息，自动驾驶车辆可以根据扩展安全信息获取车辆与道路的一些不安全因素，对车辆的行为进行规划和控制，从而减少一些交通事故，提高了道路交通的安全性和稳定性。

在一种可能的实现方式中，所述从所述多个第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，包括：