[发明专利]水仓清淤机器人

权利要求书

1.水仓清淤机器人，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）上安装有行走装置，所述车体（1）上安装有支架（2），所述支架（2）上安装有入口朝下的吸收泵（3），所述吸收泵（3）的出口连接有淤泥输送管道；

所述支架（2）包括固定架（2-1）、上连接杆（2-2）、下连接杆（2-3）以及移动架（2-4），所述固定架（2-1）安装在车体（1）上，上连接杆（2-2）一端与固定架（2-1）相铰接、另一端与移动架（2-4）相铰接，下连接杆（2-3）一端与固定架（2-1）相铰接、另一端与移动架（2-4）相铰接，吸收泵（3）安装在移动架（2-4）上，移动架（2-4）底端还安装有行走轮；所述固定架（2-1）上还安装有挂钩（8），移动架（2-4）上设有用于挂在挂钩（8）上的定位销（9），定位销（9）可挂在挂钩（8）上以使行走轮与吸收泵（3）脱离地面；

所述吸收泵（3）连接有供电线缆（6），所述车体（1）上设置有线缆盘（4），供电线缆（6）缠绕在线缆盘（4）上；

所述车体（1）内还设有控制装置，该控制装置分别与吸收泵（3）和行走装置相连接。

2.如权利要求1所述的水仓清淤机器人，其特征在于：还包括防松检测装置（5），所述防松检测装置（5）包括水平布置的滑轨（5-1）以及安装在滑轨（5-1）上的行走架（5-2），所述行走架（5-2）上设有通孔，吸收泵（3）所连接的供电线缆（6）经过线缆盘（4）的缠绕后穿过该通孔，所述通孔侧方水平布置有多个用于感应供电线缆（6）的传感器（5-3），所述传感器（5-3）与控制装置相连接。

3.如权利要求2所述的水仓清淤机器人，其特征在于：所述传感器（5-3）为MXM等间距方阵形式排列，M为大于等于4的整数；控制装置通过各传感器（5-3）的输出信号检测供电线缆（6）是否松动，方法为：

（一）设左下角的传感器（5-3）的坐标为（1,1），右上角传感器（5-3）坐标为（M，M），按排列位置分别为各传感器（5-3）赋坐标值P=（x，y），横坐标x、纵坐标y分别为所在列的序号和所在行的序号；

（二）实时监测各传感器（5-3）的状态，记录所有感应到供电线缆（6）的传感器（5-3）的坐标值，得到坐标值集合K，以集合K中各点横坐标由小到大为序、根据各点坐标值拟合出曲线方程，记集合K中横坐标最小的坐标点为A点，最大的坐标点为B点；

（三）对上述得到的曲线方程在A点横坐标值到B点横坐标值的区间内求二次导数，记二次导数的最大值所在点为C点；

（四）求取A、B之间的距离记为a， B、C之间的距离记为b,A、C之间的距离记为c，计算p=（a+b+c）/2，再计算面积特征值S=sqrt（p*（p-a）*（p-b）*（p-c）），所述sqrt（）为求平方根函数；

（五）若S≥M*M/5，则判定供电线缆（6）松动，否则判定未松动。

4.如权利要求1所述的水仓清淤机器人，其特征在于：还包括泥水分离装置，所述泥水分离装置包括顶部具有开口的分离篮（10-3）以及位于分离篮（10-3）上方的压板（10-1）；所述分离篮（10-3）的侧壁和底部均为栅栏状，所述压板（10-1）亦为栅栏状；所述分离篮（10-3）的侧壁的内侧和底部的内侧、以及压板（10-1）底部均铺设有滤布；

所述淤泥输送管道的出口与分离篮（10-3）相连通以将吸取的淤泥输送到分离篮（10-3）中；

所述压板（10-1）在往复机构的驱动下上下运动、对分离篮（10-3）中的淤泥进行压缩分离。

5.如权利要求4所述的水仓清淤机器人，其特征在于：所述压板（10-1）和、或分离篮（10-3）上还安装有振动装置。

6.如权利要求5所述的水仓清淤机器人，其特征在于：所述振动装置为超声波振动装置。

7.如权利要求4所述的水仓清淤机器人，其特征在于：所述分离篮（10-3）底部还竖直设有分隔板（10-6）以将分离篮（10-3）底部空间分隔为若干区域，所述分隔板（10-6）的高度小于分离篮（10-3）的高度，所述分隔板（10-6）为栅栏状结构且两侧面均铺设有滤布。