[发明专利]水仓清淤机器人

说明书

本发明公开了一种水仓清淤机器人，包括车体和行走装置，车体上安装有支架，所述支架上安装有入口朝下的吸收泵，所述吸收泵的出口连接有淤泥输送管道；所述吸收泵连接有供电线缆，所述车体上设置有线缆盘，供电线缆缠绕在线缆盘上；所述车体内还设有控制装置，该控制装置与吸收泵和行走装置分别相连接。本发明采用移动式车体带动吸收泵清理淤泥，代替了传统的人工清理，降低了劳动强度，提高了清理效率，降低了成本，消除了安全隐患。

技术领域

本发明涉及一种清理水仓淤泥的机器人。

背景技术

目前水仓中的淤泥主要依靠人工操作吸收装置进行清理，其缺陷在于：劳动强度大，清理效率低，人工成本高，工作环境差，并且存在安全隐患。

发明内容

本发明提出了一种水仓清淤机器人，其目的是：使用自动化机器人代替人工进行水仓淤泥的清理工作，降低劳动强度，提高清理效率，降低成本，消除安全隐患。

本发明技术方案如下：

水仓清淤机器人，包括车体，所述车体上安装有行走装置，所述车体上安装有支架，所述支架上安装有入口朝下的吸收泵，所述吸收泵的出口连接有淤泥输送管道；

所述支架包括固定架、上连接杆、下连接杆以及移动架，所述固定架安装在车体上，上连接杆一端与固定架相铰接、另一端与移动架相铰接，下连接杆一端与固定架相铰接、另一端与移动架相铰接，吸收泵安装在移动架上，移动架底端还安装有行走轮；所述固定架上还安装有挂钩，移动架上设有用于挂在挂钩上的定位销，定位销可挂在挂钩上以使行走轮与吸收泵脱离地面；

所述吸收泵连接有供电线缆，所述车体上设置有线缆盘，供电线缆缠绕在线缆盘上；

所述车体内还设有控制装置，该控制装置分别与吸收泵和行走装置相连接。

作为本发明的进一步改进：还包括防松检测装置，所述防松检测装置包括水平布置的滑轨以及安装在滑轨上的行走架，所述行走架上设有通孔，吸收泵所连接的供电线缆经过线缆盘的缠绕后穿过该通孔，所述通孔侧方水平布置有多个用于感应供电线缆的传感器，所述传感器与控制装置相连接。

作为本发明的进一步改进：所述传感器为MXM等间距方阵形式排列，M为大于等于4的整数；控制装置通过各传感器的输出信号检测供电线缆是否松动，方法为：

(一)设左下角的传感器的坐标为(1,1)，右上角传感器坐标为(M，M)，按排列位置分别为各传感器赋坐标值P＝(x，y)，横坐标x、纵坐标y分别为所在列的序号和所在行的序号；

(二)实时监测各传感器的状态，记录所有感应到供电线缆的传感器的坐标值，得到坐标值集合K，以集合K中各点横坐标由小到大为序、根据各点坐标值拟合出曲线方程，记集合K中横坐标最小的坐标点为A点，最大的坐标点为B点；

(三)对上述得到的曲线方程在A点横坐标值到B点横坐标值的区间内求二次导数，记二次导数的最大值所在点为C点；

(四)求取A、B之间的距离记为a，B、C之间的距离记为b,A、C之间的距离记为c，计算p＝(a+b+c)/2，再计算面积特征值S＝sqrt(p*(p-a)*(p-b)*(p-c))，所述sqrt()为求平方根函数；

(五)若S≥M*M/5，则判定供电线缆松动，否则判定未松动。

作为本发明的进一步改进：还包括泥水分离装置，所述泥水分离装置包括顶部具有开口的分离篮以及位于分离篮上方的压板；所述分离篮的侧壁和底部均为栅栏状，所述压板亦为栅栏状；所述分离篮的侧壁的内侧和底部的内侧、以及压板底部均铺设有滤布；

所述淤泥输送管道的出口与分离篮相连通以将吸取的淤泥输送到分离篮中；

所述压板在往复机构的驱动下上下运动、对分离篮中的淤泥进行压缩分离。