[发明专利]马达控制器和转向装置

说明书

本发明涉及马达控制器和转向装置。马达控制器包括对马达的致动进行控制的控制系统。每个控制系统均包括驱动电路和计算单元。每个控制系统的计算单元连接至独立的旋转角度传感器。计算单元包括主计算单元和从计算单元。主计算单元和从计算单元基于由主计算单元计算出的电流指令值和连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。当连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果异常时，主计算单元和从计算单元各自使用连接至从计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。

技术领域

本发明涉及马达控制器和转向装置。

背景技术

日本公开特许公报No.2004-182039描述了用于车辆的车辆转向装置的示例。车辆转向装置包括用于多个系统的马达和用作对马达的致动进行控制的马达控制器的转向控制器。

详细地，转向控制器对双系统马达的致动进行控制以向转向机构施加动力，其中，双系统马达包括具有第一马达绕组的第一马达和具有第二马达绕组的第二马达。转向控制器包括第一系统和第二系统。第一系统包括结合有第一驱动电路以向第一马达供给电流的第一ECU，并且第二系统包括结合有第二驱动电路以向第二马达供给电流的第二ECU。此外，外部装置将方向盘的转向角度作为位置信号输入至第一ECU和第二ECU中的每一者。检测第一马达和第二马达的旋转角度的独立的旋转角度传感器分别连接至第一ECU和第二ECU。

具体地，第一ECU通过使用输入至第一ECU的位置信号来生成扭矩指令值。扭矩指令值由第一ECU分配给第一ECU和第二ECU。第一ECU和第二ECU中的每一者基于分配给自身的扭矩指令值和对应的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。亦即，第一ECU用作主单元，而第二ECU用作从单元。

第二ECU形成为当第一ECU异常时——例如当从外部装置输入至用作主单元的第一ECU的位置信号或连接至第一ECU的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时——使从第一系统到第一马达绕组的电流供给中断。在这种情况下，用作从单元的第二ECU通过使用从外部装置输入的位置信号来生成扭矩指令值，并且通过使用连接至第二ECU的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。亦即，当第一ECU异常时，至少保持从第二ECU到第二马达绕组的电流供给，以确保第二马达的输出。

如日本特许公报No.2004-182039中所描述的那样，当用作主单元的第一ECU异常时，从第一ECU到第一马达绕组的电流供给被中断。因此，第一马达不再有输出。亦即，在第一ECU异常时的总马达输出等于第一ECU正常时的总马达输出的一半。因此，期望的是，当用作主单元的第一ECU异常时，使总马达输出的减少最小化。这样的期望不限于向车辆转向机构供给动力的装置，并且在装置控制马达的致动时也存在这样的期望。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够在主单元异常时使总马达输出的减少最小化的马达控制器和转向装置。

实现上述目的的马达控制器包括配置成对马达的致动进行控制的多个控制系统，其中，马达包括多个系统的绕组。控制系统各自包括配置成向对应的绕组供给电流的驱动电路以及与驱动电路组合的计算单元。控制系统中的每个控制系统的计算单元连接至检测马达的旋转角度的独立的旋转角度传感器。计算单元包括主计算单元和从计算单元。主计算单元配置成计算作为向绕组中的每个绕组供给的电流量的目标的电流指令值并且将连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果连同电流指令值一起输出至从计算单元。主计算单元和从计算单元各自配置成基于电流指令值和连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。当连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果中包含异常时，主计算单元和从计算单元各自配置成使用连接至从计算单元的旋转角度传感器的检测结果替代连接至主计算单元的旋转角度传感器的检测结果来控制对应的驱动电路的激励。