[发明专利]用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其包括：

图像变换单元，其利用位于车辆所行驶道路的前方图像中的物体的深度信息来生成深度地图，并且通过变换所生成的深度地图来生成前方图像的高度地图；

地图分析单元，其基于所生成的高度地图来估算道路表面，识别物体，并基于所估算的道路表面来计算道路的可行驶区域；

确定单元，其基于从所计算的可行驶区域的中心点到物体的距离来确定道路是否为狭窄道路，当道路确定为狭窄道路时，通过将狭窄道路的宽度与车辆的宽度进行比较来确定车辆是否能够通过所述狭窄道路；

信号处理单元，其基于是否确定车辆能够通过狭窄道路，来控制车辆在狭窄道路上的行驶。

2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其进一步包括：

传感器单元，其包括立体摄像机或激光雷达装置。

3.根据权利要求2所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述图像变换单元利用立体摄像机或激光雷达装置，来获取前方图像中的物体的深度信息。

4.根据权利要求1所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述图像变换单元通过变换所述深度地图来生成3D点云，并通过变换所生成的3D点云来生成所述高度地图。

5.根据权利要求4所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述图像变换单元基于前方图像的信息和深度信息，来识别前方图像中的物体的3D位置，并通过基于所识别的3D位置来变换所述深度地图，以生成3D点云。

6.根据权利要求4所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述图像变换单元通过将所述3D点云映射至具有预定尺寸的所述高度地图的网格，来生成所述高度地图。

7.根据权利要求6所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述图像变换单元计算在3D点云的Z轴上呈现的高度的平均高度，并将所计算的平均高度映射至所述高度地图。

8.根据权利要求7所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述图像变换单元利用映射至所述高度地图的网格的3D点云的数量以及在3D点云的Z轴上呈现的高度信息，来计算所述平均高度。

9.根据权利要求6所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，当3D点云的坐标未映射至高度地图时，所述图像变换单元通过对未映射的坐标向下取整，将未映射的坐标映射至高度地图的整数坐标。

10.根据权利要求1所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述地图分析单元通过提取位于高度地图的最低位置处的点来估算道路表面，基于所估算的道路表面来计算可行驶区域，并将高于所估算的道路表面的点识别为物体。

11.根据权利要求1所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述确定单元将可行驶区域变换为二值区域，并通过对变换后的二值区域应用距离变换算法，来计算从可行驶区域的中心点到物体的距离。

12.根据权利要求11所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述确定单元以一个或更多个圆来呈现可行驶区域，所述一个或更多个圆的半径为从可行驶区域的中心点到周边物体的距离，并通过连接所述一个或更多个圆的中心点来提取可行驶区域的中轴。

13.根据权利要求12所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其中，所述确定单元根据可行驶区域的中轴来识别可行驶区域的道路宽度。

14.根据权利要求12所述的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，当确定车辆能够通过狭窄道路时，所述信号处理单元通过显示器来显示可行驶区域。