[发明专利]用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法

说明书

本发明涉及用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法。用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置包括：图像变换单元，其利用物体的深度信息来生成深度地图，所示物体在车辆所行驶的道路的前方图像中，并且通过变换所生成的深度地图来生成前方图像的高度地图；地图分析单元，其识别物体，并基于所生成的高度地图来计算道路的可行驶区域；确定单元，其基于所计算的可行驶区域来确定道路是否为狭窄道路，当道路确定为狭窄道路时，确定车辆是否能够通过所述狭窄道路；信号处理单元，其基于车辆是否能够通过狭窄道路的确定，来控制车辆在狭窄道路上的行驶。

与相关申请的交叉引用

本申请基于2016年12月14日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2016-0170213并且要求其优先权，该申请的全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本发明通常涉及车辆控制系统，尤其是涉及控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法。

背景技术

驾驶员常常不得不在由于道路特征和周围物体等所导致的狭窄道路上驾驶。例如，由于有许多车辆在居民区的街巷里停车，在那里，停车位窄小，驾驶员可能不得不在狭窄的道路上驾驶。没有经验的驾驶员在驾驶通过狭窄的区域时，可能由于驾驶不熟练和缺乏驾驶经验而容易发生碰撞，相应地，可能在狭窄道路上驾驶时感觉不舒服。

相应地，需要这样的驾驶员支持系统，其可以提高驾驶员在车辆经过狭窄道路时的驾驶控制能力。为实现这一目标，提供了各种狭窄道路识别系统，而传统的狭窄道路识别系统包括，例如，激光雷达装置或超声传感器。但是，4线激光雷达对位于车辆的物体的识别能力有限，因为它通常安装在车辆的下部。此外，超声传感器识别远距离物体的能力有限，因为它只能识别近距离物体。

发明内容

本发明提供了用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法，当车辆在狭窄道路上行驶时，基于深度地图和高度地图，所述用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置和方法可以识别可行驶区域和物体，并确定车辆是否安全地通过狭窄道路，以使得车辆能够安全地通过狭窄道路。

本发明的技术目标不限于上述的技术目标，而其他未提及的技术目标将从以下描述中对本领域的技术人员变得更易理解。

根据本发明实施方案，本发明提供了用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置，其包括：图像变换单元，其利用位于车辆所行驶道路的前方图像中的物体的深度信息来生成深度地图，并且通过变换所生成的深度地图来生成前方图像的高度地图；地图分析单元，其识别物体，并基于所生成的高度地图来计算道路的可行驶区域；确定单元，其基于所计算的可行驶区域来确定道路是否为狭窄道路，当道路确定为狭窄道路时，确定车辆是否能够通过所述狭窄道路；信号处理单元，其基于车辆是否能够通过狭窄道路的判断，来控制车辆在狭窄道路上的行驶。

此外，根据本发明实施方案，本发明提供了用于控制车辆的狭窄道路行驶的方法，其包括：利用位于车辆所行驶道路的前方图像中的物体的深度信息来生成深度地图；通过变换所生成的深度地图来生成前方图像的高度地图；识别物体，并基于所生成的高度地图来计算道路的可行驶区域；基于所计算的可行驶区域来确定道路是否为狭窄道路；当道路确定为狭窄道路时，确定车辆是否能够通过所述狭窄道路；基于车辆是否能够通过狭窄道路的确定，来控制车辆在狭窄道路上的行驶。

附图说明

通过接下来的详细描述结合附图，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加清楚：

图1是显示了根据本发明实施方案的用于控制车辆的狭窄道路行驶的装置的配置的方框图；

图2A至图7是显示了根据本发明实施方案的装置的工作的视图；

图8是显示了根据本发明实施方案的用于控制车辆的狭窄道路行驶的方法的工作的流程图；以及

图9是显示了执行根据本发明实施方案的方法的计算系统的方框图。