[发明专利]用于输出无人驾驶汽车的行驶性能指标的方法和装置有效

专利信息
申请号: 201710841981.6 申请日: 2017-09-18
公开(公告)号: CN109515444B 公开(公告)日: 2021-02-26
发明(设计)人: 谷明琴;张志新;曾文达 申请(专利权)人: 百度在线网络技术(北京)有限公司
主分类号: B60W40/10 分类号: B60W40/10
代理公司: 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 代理人: 王达佐;马晓亚
地址: 100085 北京市*** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 用于 输出 无人驾驶 汽车 行驶 性能指标 方法 装置
【权利要求书】:

1.一种用于输出无人驾驶汽车的行驶性能指标的方法,其特征在于,所述方法包括:

利用预设的行驶参数构建无人驾驶汽车的行驶场景;

获取所述无人驾驶汽车在所述行驶场景下的行驶状态信息集合;

利用所述行驶状态信息集合拟合行驶曲线;

对所述行驶曲线进行分析,获取并输出所述无人驾驶汽车的行驶性能指标;

其中,所述行驶性能指标包括转向行驶性能指标,所述行驶场景包括所述无人驾驶汽车的转向角度从第一转向角度值变换为第二转向角度值的场景,所述行驶状态信息集合包括在所述行驶场景下每隔预设转向角度值所采集的所述无人驾驶汽车的行驶状态信息。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述利用所述行驶状态信息集合拟合行驶曲线,包括:

对于所述行驶状态信息集合中的每个行驶状态信息,将该行驶状态信息所对应的转向角度值作为第一坐标值,将该行驶状态信息作为第二坐标值,生成该行驶状态信息所对应的坐标;

通过曲线拟合法,利用所述行驶状态信息集合中的各个行驶状态信息所对应的坐标所指示的点拟合行驶曲线。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述行驶曲线包括以下至少一项:转向时间曲线、转向角速度曲线、转矩曲线;所述转向行驶性能指标包括以下至少一项:转向响应时延、转向时长、转向超调量、转向超调时间、平均角速度、最大角速度、最大转矩。

4.一种用于输出无人驾驶汽车的行驶性能指标的方法,其特征在于,所述方法包括:

利用预设的行驶参数构建无人驾驶汽车的行驶场景;

获取所述无人驾驶汽车在所述行驶场景下的行驶状态信息集合;

利用所述行驶状态信息集合拟合行驶曲线;

对所述行驶曲线进行分析,获取并输出所述无人驾驶汽车的行驶性能指标;

其中,所述行驶性能指标包括加速行驶性能指标,所述行驶场景包括所述无人驾驶汽车的油门踏板开度从第一油门踏板开度值变换为第二油门踏板开度值的场景,所述行驶状态信息集合包括在所述行驶场景下每隔预设油门踏板开度值所采集的所述无人驾驶汽车的行驶状态信息。

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述利用所述行驶状态信息集合拟合行驶曲线,包括:

对于所述行驶状态信息集合中的每个行驶状态信息,将该行驶状态信息所对应的油门踏板开度值作为第一坐标值,将该行驶状态信息作为第二坐标值,生成该行驶状态信息所对应的坐标;

通过曲线拟合法,利用所述行驶状态信息集合中的各个行驶状态信息所对应的坐标所指示的点拟合行驶曲线。

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述行驶曲线包括以下至少一项:加速时间曲线、加速距离曲线、速度曲线、加速度曲线;所述加速行驶性能指标包括以下至少一项:油门踏板响应时延、加速响应时延、加速时长、平均速度、平均加速度、最大速度、最大加速度。

7.一种用于输出无人驾驶汽车的行驶性能指标的方法,其特征在于,所述方法包括:

利用预设的行驶参数构建无人驾驶汽车的行驶场景;

获取所述无人驾驶汽车在所述行驶场景下的行驶状态信息集合;

利用所述行驶状态信息集合拟合行驶曲线;

对所述行驶曲线进行分析,获取并输出所述无人驾驶汽车的行驶性能指标;

其中,所述行驶性能指标包括减速行驶性能指标,所述行驶场景包括所述无人驾驶汽车的制动踏板开度从第一制动踏板开度值变换为第二制动踏板开度值的场景,所述行驶状态信息集合包括在所述行驶场景下每隔预设制动踏板开度值所采集的所述无人驾驶汽车的行驶状态信息。

8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述利用所述行驶状态信息集合拟合行驶曲线,包括:

对于所述行驶状态信息集合中的每个行驶状态信息,将该行驶状态信息所对应的制动踏板开度值作为第一坐标值,将该行驶状态信息作为第二坐标值,生成该行驶状态信息所对应的坐标;

通过曲线拟合法,利用所述行驶状态信息集合中的各个行驶状态信息所对应的坐标所指示的点拟合行驶曲线。

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