[发明专利]一种助行靴

说明书

本发明公开了一种助行靴，包括：护膝本体、肌电控制器、拉绳、内外侧固定杆、和鞋底板；其中：护膝本体用于在使用时包裹在使用者左腿或右腿的膝盖处；肌电控制器安装在护膝本体的后部，并在使用时位于小腿肌群的上部；拉绳的上端连接在肌电控制器上，拉绳的下端连接在鞋底板的后端，用于肌电控制器感应小腿肌肉群的收紧或松弛，并收紧或放松拉绳；内外侧固定杆的下端对称铰接在鞋底板内外侧边的中后段，上端对称连接在护膝本体的内外两侧面上；由于采用了肌电控制器和拉绳，利用小腿肌肉群的收紧或松弛控制拉绳，从而使得鞋底板产生蹬力，进而减轻了使用者对小腿的用力程度，能耗低、结构稳定、方便携带和穿戴，正常人和残疾人都可使用。

本发明涉及助力行走装置领域，尤其涉及的是一种助行靴。

背景技术

当前，无论是腿部残疾人士，还是腿脚不便的老年人，自身行走已不方便，经常需要在监护人的帮助下或者依靠一根拐杖才能行走，由此造成行走不方便，严重影响他们的生活活动范围。

而且拐杖也不能提供动力，体弱病残人士不能连续长时间的行走。

虽然现在市面上出现了很多的人体外骨骼装置，但是现有的人体外骨骼装置存在有以下的问题：

1)结构复杂，需要多个电机(至少三个电机)及其连接装置；

2)需要大量的电能驱动整个装置，动力部分体积较大，效率低下，且在运动的时候动作较为机械，显得不够灵活；

3)存在过多的关节和过多的电机，使得整个装置难以稳定控制；

4)需要使用大量的传感器来探测装置的运动状态，成本较高，控制也复杂。

因此，现有技术尚有待改进和发展。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种助行靴，可减轻小腿负担，利于长期行走。

本发明的技术方案如下：一种助行靴，包括：护膝本体、肌电控制器、拉绳、内外侧固定杆、和鞋底板；其中：

所述护膝本体用于在使用时包裹在使用者左腿或右腿的膝盖处；

所述肌电控制器安装在护膝本体的后部，并在使用时位于小腿肌群的上部；

所述拉绳的上端连接在肌电控制器上，所述拉绳的下端连接在鞋底板的后端，用于肌电控制器感应小腿肌肉群的收紧或松弛，并收紧或放松拉绳；

所述内外侧固定杆的下端对称铰接在鞋底板内外侧边的中后段，所述内外侧固定杆的上端对称连接在护膝本体的内外两侧面上。

所述的助行靴，其中：所述肌电控制器由肌电传感器、电机执行器和电池组成；在电池供电的情况下，所述肌电传感器用于感应小腿肌肉群的收紧或松弛动作电位波形，并转换成电信号传输给电机执行器；所述电机执行器用于根据肌电传感器输出的相应电信号，收紧或放松与其连接的拉绳。

所述的助行靴，其中：所述护膝本体为复合弹性针织物，且在与内外侧固定杆上端的连接处设置有刚性内衬。

所述的助行靴，其中：所述内外侧固定杆为金属杆。

所述的助行靴，其中：所述内外侧固定杆的长度可调节。

所述的助行靴，其中：所述拉绳为金属绳。

所述的助行靴，其中：所述鞋底板采用木板或竹板制作。

所述的助行靴，其中：该助行靴具有靴子的完整形状。

本发明所提供的一种助行靴，由于采用了肌电控制器和拉绳，利用小腿肌肉群的收紧或松弛控制拉绳，从而使得鞋底板产生蹬力，进而减轻了使用者对小腿的用力程度，相对于人体外骨骼装置，该助行靴能耗更低，且结构稳定、方便携带和穿戴，正常人和残疾人都可使用。

附图说明