[发明专利]一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人浮动装置技术领域，尤其涉及一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

背景技术

目前国内市场上应用工业机器人负载夹具进行工件搬运放置、装配以及大型夹具的放置停靠装置基本为刚性连接，这种刚性连接指的是夹具与工件或停靠站接触及取放时发生的刚性碰撞，这种刚性碰撞将对工件造成划伤、机器人及夹具碰撞等破坏，因此人们在停靠装置上安装有浮动装置，这种浮动装置能够极大程度的减弱这种刚性连接，从而对机器人夹具进行保护，已有的应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，这种结构可利用浮动装置实现夹具取放过程中的各自由度的自动柔性变化，并迅速达到稳定状态，避免因精度误差、刚性连接等造成的损坏，但这种结构中不便于对浮动装置进行快速的安装，且浮动装置中使用的橡胶弹簧在损坏时，不便于对橡胶弹簧进行更换，从而影响浮动装置的使用，因此我们提出了一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置用于解决上述问题。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题之一，本发明提出了一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种应用橡胶弹簧的工业机器人浮动装置，包括底座，所述底座的顶部一侧焊接有停靠机架，所述停靠机架的顶部开设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有连接块，所述连接块的顶部延伸至停靠机架的上方并焊接有下安装板，所述下安装板的顶部设有两个浮动装置本体，两个浮动装置本体对称设置，两个浮动装置本体的顶部设有同一个上安装板，所述上安装板的顶部焊接有两个定位销，所述停靠机架上设有驱动固定机构，所述驱动固定机构与连接块相配合。

优选的，所述底座的顶部另一侧固定安装有机器人本体，所述机器人本体的顶部设有夹持杆，所述夹持杆的底部设有机器人夹具，所述机器人夹具位于上安装板的上方，所述机器人夹具的底部开设有两个对称设置的定位孔，所述定位孔与相对应的定位销相配合。

优选的，所述驱动固定机构包括焊接在第一凹槽底部内壁上的卡台，所述连接块的底部开设有第二凹槽，所述卡台的顶部延伸至第二凹槽内，所述卡台上开设有第一安装腔，所述第一安装腔的两侧内壁上均开设有卡柱孔，所述卡柱孔内滑动安装有卡柱，所述第二凹槽的两侧内壁上均开设有卡槽，所述卡柱与相对应的卡槽相卡接，所述第一安装腔的一侧内壁上开设有第一安装槽，所述第一安装槽内安装有主驱动电机，所述主驱动电机的输出轴延伸至第一安装腔内并套设有两个主绕线轮，所述第一安装腔的底部内壁上焊接有弹簧板，所述弹簧板位于两个主绕线轮之间，两个主绕线轮的下方均设有转动安装在第一安装腔一侧内壁上的辅绕线轮，位于弹簧板同一侧的主绕线轮和辅绕线轮的外侧绕设有同一个绳索，所述绳索的一端与相对应的主绕线轮固定连接，所述绳索的另一端与相对应的卡柱固定连接。

优选的，所述弹簧板的两侧均焊接有压缩弹簧，两个压缩弹簧相互远离的一端分别与相对应的卡柱相焊接，所述压缩弹簧位于绳索的下方。

优选的，所述第一安装槽远离第一安装腔的一侧内壁上螺纹固定有固定板，所述固定板靠近第一安装腔的一侧与主驱动电机相焊接。

优选的，所述浮动装置本体包括焊接在下安装板顶部的下平板，所述下平板的顶部放置有橡胶弹簧本体，所述橡胶弹簧本体的顶部放置有上平板，所述橡胶弹簧本体上设有竖直设置的安装孔，所述安装孔内分别滑动安装有第一固定柱和第二固定柱，所述第二固定柱与上平板的底部相焊接，所述第一固定柱和第二固定柱之间固定连接有同一个柔性绳，所述第一固定柱的底部开设有第三凹槽，所述第三凹槽内滑动安装有连接柱，所述连接柱的底部与下平板的顶部相焊接，所述连接柱上设有第二安装腔，所述第二安装腔的两侧内壁上均开设有螺纹孔，两个螺纹孔对称设置，所述螺纹孔内螺纹连接有螺栓，所述第三凹槽的两侧内壁上均开设有螺栓槽，所述螺栓与相对应的螺栓槽螺纹固定，所述第二安装腔的底部内壁上固定安装有双轴驱动电机，所述螺栓靠近第二安装腔的一侧开设有滑杆孔，所述滑杆孔内滑动安装有滑杆，所述双轴驱动电机的输出轴与相对应的滑杆相焊接。

优选的，所述滑杆孔的竖截面和滑杆的竖截面均为矩形结构。

优选的，所述滑杆的顶部焊接有卡板，位于双轴驱动电机同一侧的卡板与螺栓之间焊接有同一个辅弹簧。

为实现上述目的，本发明还采用如下技术方案：