[发明专利]室内位置数据的采集方法及装置、计算机设备及可读介质

权利要求书

1.一种室内位置数据的采集方法，其特征在于，所述方法包括：

获取采集人员从待采集的建筑物的楼块周围选择的采集起点和所述采集起点的初始地理坐标；

以所述采集起点作为Tango的参照坐标系的原点，围绕所述建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹；

根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目标地理方向；

根据所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目标地理方向，采集所述建筑物的室内各位置点的位置数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述采集起点的初始地理坐标，具体包括：

获取所述采集人员启动的GPS对所述采集起点定位的所述初始地理坐标；

以所述采集起点作为Tango的参照坐标系的原点，围绕所述建筑物的楼块采集一圈，得到Tango轨迹的同时，所述方法还包括：

获取所述GPS采集所述建筑物的楼块周围一圈，得到的GPS轨迹；

根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的初始地理方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目标地理方向之前，所述方法还包括：

获取所述采集人员从电子地图中标注的所述建筑物的楼块的外接多边形的各顶点，并获取各所述顶点的地理坐标，作为所述建筑物的楼块的外接多边形数据；

进一步地，所述方法还包括：

根据所述建筑物的楼块的外接多边形数据，判断并确定所述GPS轨迹包含所述外接多边形，且所述GPS轨迹中各采集点与所述外接多边形中最近邻的边的距离小于预设距离阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采集起点的初始地理坐标、预先设置的Tango的参照坐标系的0度方向所在的初始地理方向、所述Tango轨迹以及所述建筑物的楼块的外接多边形数据，对所述采集起点的初始地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向进行调整，使得所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和最小，获取调整后的所述采集起点的目标地理坐标和所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的目标地理方向，具体包括：

根据所述采集起点的初始地理坐标、所述Tango的参照坐标系的0度方向所在的所述初始地理方向和所述Tango轨迹，获取所述Tango轨迹中各采集点的初始地理坐标；

根据所述Tango轨迹中各采集点的初始地理坐标以及所述外接多边形数据，计算所述Tango轨迹中各采集点至所述外接多边形中对应的最近邻的边的距离和；

确定地理坐标的目标调整方向；

在所述地理坐标的目标调整方向上，对所述采集起点的初始地理坐标按照预设距离步长进行逐步调整；同时针对每一次调整得到的所述采集起点的地理坐标，以预设角度步长逐步旋转所述Tango的参照坐标系的0度方向相对于地理坐标系的方向；并获取连续N次旋转中，每次旋转后对应的所述距离和相对于上次旋转后对应的所述距离和均在逐渐缩小，且每次缩小的数值不超过预设阈值时，对应的最后一次旋转后对应的所述距离和，以及对应的所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的地理方向；

根据各次调整的所述采集起点的地理坐标对应的所述距离和，获取所述距离和最小时，对应的所述采集起点的地理坐标作为所述目标地理坐标，对应的所述Tango的参照坐标系的0度方向对应的地理方向作为所述目标地理方向。