[发明专利]基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种基于车辆雷达的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

采用雷达对目标进行测量，得到多个帧；

将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素的状态信息位添加到转换队列中；

根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新；其中，所述跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素；所述跟踪队列中的元素对应帧之前的N帧中，存在小于M帧跟踪成功的情况时，销毁所述跟踪队列中对应元素；N大于M，且N和M均为自然数；

根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新；其中，所述跟踪队列中的元素是连续固定帧数跟踪成功的所述跟踪缓冲队列中的元素；所述跟踪缓冲队列中的元素连续所述固定帧数未跟踪成功时进行销毁；

根据所述跟踪队列中的元素确定目标的跟踪数据；

所述根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新，包括：

将所述转换队列中的元素初始化为未丢弃且未跟踪状态；

轮询所述转换队列中的元素，以判断是否与所述跟踪队列中处于未丢弃且未跟踪的元素关联，其中，采用预测公式确定预测值，并根据所述预测值确定元素是否关联；

若关联，利用所述转换队列中的元素覆盖所述跟踪队列中关联的元素并标记为跟踪状态，将所述转换队列中的元素标记为丢弃且跟踪状态；

当所述转换队列轮询结束，轮询所述跟踪队列中处于未丢弃且未跟踪状态的元素，针对处于未跟踪状态的元素更新为已跟踪状态；

针对所述跟踪队列中，对应帧之前的N帧中存在小于M帧为跟踪状态的元素更新状态为丢弃状态；

所述根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新，包括：

轮询所述跟踪缓冲队列中的元素，针对处于未丢弃且跟踪状态的元素，判断连续跟踪状态位取值是否大于等于所述固定帧数，其中，连续跟踪状态位取值是根据所述跟踪缓冲队列中的元素是否与所述转换队列中处于未跟踪且未丢弃状态的元素相关联确定的；

若是，将所述跟踪缓冲队列中的元素复制到所述跟踪队列，并将所述跟踪缓冲队列中的元素标记为丢弃状态；

若否，将所述跟踪缓冲队列中的元素标记为未跟踪状态；

其中，所述预测公式包括：

d_{x_pra}＝dx+vx*T；d_{y_pra}＝dy+vy*T；v_{x_pra}＝vx；v_{y_pra}＝vy；

所述预测值中，d_{x_pra}为所述目标的预测水平距离，d_{y_pra}为所述目标的预测垂直距离，v_{x_pra}为所述目标的预测水平速度，v_{y_pra}为所述目标的预测垂直速度，T为前后两帧之间的时间间隔，dx为所述目标与所述雷达在水平方向的距离；dy为所述目标与所述雷达垂直方向的距离；vx为所述目标相对地面的水平速度；vy为所述目标相对地面的垂直速度。

2.根据权利要求1所述的基于车辆雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述轮询所述跟踪队列中处于未丢弃且未跟踪状态的元素，针对处于未跟踪状态的元素更新为已跟踪状态之后，还包括：

针对所述跟踪队列中，对应帧之前的N帧中存在大于或等于M帧为跟踪状态的元素，将所述元素对应的预测信息位赋值给状态信息位，并采用赋值后的状态信息位更新预测信息位。

3.根据权利要求1所述的基于车辆雷达的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新，还包括：

轮询所述转换队列中处于未跟踪且未丢弃状态的元素，若与所述跟踪缓冲队列中的元素关联，利用所述转换队列中的元素覆盖所述跟踪缓冲队列中关联的元素并标记为跟踪状态；将连续跟踪状态位自加一，并设置连续状态丢失位为零；

若不与所述跟踪缓冲队列中的元素关联，将所述转换队列中的元素添加在所述跟踪缓冲队列末尾标注为跟踪状态，并设置连续跟踪状态位为一以及设置连续跟丢状态位置为零。