[发明专利]基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置

说明书

本发明提出一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置，其中，方法包括：通过采用雷达对目标进行测量，得到多个帧之后，将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素添加到转换队列中，根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新，进而根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新，从而最终根据所述跟踪队列中的元素确定目标的跟踪数据。由于在这一过程中，跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素，避免了意外丢失的问题，从而解决了现有技术中追踪效果较差的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种基于车辆雷达的目标跟踪方法和装置。

背景技术

雷达可以用于连续跟踪一个目标并测量目标坐标，另外，还能提供目标的运动轨迹。跟踪雷达一般由距离跟踪支路、方位角跟踪支路和仰角跟踪支路组成。它们各自完成对目标的距离、方位和仰角的自动跟踪，并连续测量目标的距离、方位和仰角等相关参数，并据此进行目标追踪。

但是，现有技术中目标追踪存在目标意外丢失的情况，导致追踪效果较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明提出一种基于车辆雷达的目标跟踪方法，以避免出现目标意外丢失的情况，提高追踪效果。

本发明提出一种基于车辆雷达的目标跟踪装置。

本发明提出一种计算机设备。

本发明提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于车辆雷达的目标跟踪方法，包括：

采用雷达对目标进行测量，得到多个帧；

将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素添加到转换队列中；

根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新；其中，所述跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素；所述跟踪队列中的元素对应帧之前的N帧中，存在小于M帧跟踪成功的情况时，销毁所述跟踪队列中对应元素；

根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新；其中，所述跟踪队列中的元素是连续固定帧数跟踪成功的所述跟踪缓冲队列中的元素；所述跟踪缓冲队列中的元素连续所述固定帧数未跟踪成功时进行销毁；

根据所述跟踪队列中的元素确定目标的跟踪数据。

本发明实施例的方法，通过采用雷达对目标进行测量，得到多个帧之后，将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素添加到转换队列中，根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新，进而根据所述跟踪缓冲队列中的元素，对所述跟踪队列进行更新，从而最终根据所述跟踪队列中的元素确定目标的跟踪数据。由于在这一过程中，跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素，避免了意外丢失的问题，从而解决了现有技术中追踪效果较差的技术问题。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于车辆雷达的目标跟踪装置，包括：

测量模块，用于采用雷达对目标进行测量，得到多个帧；

转化模块，用于将各帧采集到的雷达信息转化为跟踪数据，并将转化得到的跟踪数据作为元素添加到转换队列中；

第一更新模块，用于根据转换队列中的元素，对跟踪缓冲队列和跟踪队列进行更新；其中，所述跟踪缓冲队列中的元素是未与所述跟踪队列中的元素关联的所述转换队列中的元素；所述跟踪队列中的元素对应帧之前的N帧中，存在小于M帧跟踪成功的情况时，销毁所述跟踪队列中对应元素；