[发明专利]基于多工位关节机器人结合多层穿梭车储分一体方法

权利要求书

1.一种基于多工位关节机器人结合多层穿梭车储分一体方法，其特征在于：包括下述步骤：

第一步、入库件烟通过件烟入库系统识别，判断是否为大品规卷烟；

第二步、当所述入库件烟为大品规卷烟时，通过件烟入库系统送至第一层的多工位关节机器人堆垛工位，第一层的所述多工位关节机器人将所述大品规卷烟码垛到托盘上形成实托盘后输送至托盘立体库入库口，经堆垛机上架，以所述实托盘形式存储；

第三步、当所述入库件烟为小品规卷烟时，件烟入库系统通过小品规卷烟入库输送线输送至箱式立体库入库口，经多层穿梭车上架，以件烟形式存储；

第四步、仓储管理系统在得到分拣线要货指令后，自动发出出库调度指令；

第五步、当所述出库调度指令为大品规卷烟时，所述大品规卷烟经托盘立体库的堆垛机、托盘输送线将所述实托盘输送至第二层的多工位关节机器人拆垛工位上，第二层的多工位关节机器人根据出库调度指令，将实托盘上的卷烟按序拆垛成件烟并实时补货至补货线；

第六步、当所述出库调度指令为小品规卷烟时，所述小品规卷烟以件烟形式通过所述多层穿梭车搬运至所述箱式立体库相应的出库口，经提升机按序通过小品规卷烟出库输送线输补货至所述补货线；

第七步、所述大、小品规卷烟通过第二层的件烟合、分流系统，按序补货至分拣线。