[发明专利]一体化监控排爆机器人航母底盘

说明书

技术领域

本发明涉及一种排爆机器人，特别是公开一种一体化监控排爆机器人航母底盘。

背景技术

排爆机器人用于多种复杂地形进行排爆，代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品，代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像，从而能够减少爆炸等危险事件的发生以及尽可能的减少人员的伤亡和损失。

目前已有的排爆机器人底盘设计比较单一化，虽然也能够适用于排爆机器人的整体系统结构，但是无法满足排爆机器人的多样化设计，无法满足多种环境场合的需求。在进行实时定位、对危险环境进行排查时，仍然有很多地方无法勘察到，依然存在着很大的安全隐患。

对于排爆机器人来说，底盘是整体结构中一个重要的部分，尤其是在非结构化环境下作业时，更要求底盘具有良好的灵活性和适应性。

随着无人机的发展，在排爆机器人领域也开始出现与无人机相结合的排爆机器人，通常，无人机作为独立的侦查装置，可将图像信息发送至排爆机器人或远程终端，从而进一步增加排爆机器人的勘察精度。在实际运用中，无人机的续航能力在排爆领域不十分理想，需要时常返回充电站进行充电，这样会导致侦查时间延长，只能在小范围内进行无人机的使用，不利于复杂场合的侦查和使用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种能对无人机进行实时充电、灵活性好，能适用于不同环境下工作的一体化监控排爆机器人航母底盘。

本发明是这样实现的：一种一体化监控排爆机器人航母底盘，包括底盘主体、供电模块、主控制模块、机械手安装平台、无线通讯模块，所述底盘主体的两侧设有行进机构，所述主控制模块和供电模块固定在所述底盘主体内，所述机械手安装平台固定在所述底盘主体前部顶面，所述供电模块上设有充电电路，其特征在于：所述底盘主体的后方顶部设有无人机续电装置，所述无人机续电装置包括壳体、无人机感应模块、信号处理器、充电输出端、无人机夹持组件、用于驱动所述无人机夹持组件的驱动组件，所述信号处理器和驱动组件分别与所述供电模块相连并固定在所述壳体内，

所述壳体的顶部设有停机坪，所述停机坪上设有供所述无人机夹持组件移动的槽口，所述无人机夹持组件的上部伸出所述停机坪的槽口；所述无人机夹持组件与所述驱动组件相连并由驱动组件驱动进行夹持或松开动作；所述充电输出端与所述无人机夹持组件相联动且与所述供电模块的充电电路相连；所述驱动组件与所述信号处理器相连，所述信号处理器与所述无人机感应模块相连；所述无人机感应模块实时监测停机坪上的无人机停留信号并将无人机停留信号发送至所述信号处理器，所述信号处理器控制所述驱动组件运行或关闭。

所述驱动组件包括驱动器，所述驱动器包括左输出端和右输出端，所述左输出端上设有左伸缩机构，所述右输出端上设有右伸缩机构；所述无人机夹持组件括左固定夹、右固定夹，所述左固定夹固定在所述左伸缩机构上，所述右固定夹固定在右伸缩机构上，所述左固定夹、右固定夹的顶部分别伸出所述槽口，所述充电输出端的正、负两极固定在所述左固定夹、右固定夹上。

所述驱动器为双输出电机，所述双输出电机的左侧为左输出端，所述双输出电机的右侧为右输出端。

所述驱动器由2个左右对称设置的单输出电机组成。

所述左伸缩机构包括第一联轴器、左旋丝杆，所述左输出端通过所述第一联轴器与所述左旋丝杆的一端相连，所述左旋丝杆的另一端通过第一固定座固定在所述壳体内；所述右伸缩机构包括第二联轴器、右旋丝杆，所述右输出端通过所述第二联轴器与所述右旋丝杆的一端相连，所述右旋丝杆的另一端通过第二固定座固定在所述壳体内；所述无人机夹持组件的左固定夹的下部与所述左旋丝杆相连，所述右固定夹的下部与所述右旋丝杆相连。

所述无人机夹持组件还包括主要由导向杆、支撑座组成的固定夹导向机构，所述导向杆的轴线与所述左输出端、右输出端的轴线相互平行，所述导向杆的两端通过所述支撑座固定在所述壳体内；所述左固定夹的下部两侧设有用于连接所述左伸缩机构的左动力连接部、用于连接所述导向杆的左导向连接部，所述右固定夹的下部两侧分别设有用于连接所述右伸缩机构的右动力连接部、用于连接所述导向杆的右导向连接部，所述左导向连接部、右导向连接部可沿所述导向杆滑动。

所述无人机感应模块在压力传感器、 光学感应器 、超声波传感器中任选一种。