[发明专利]控制无人机起飞的方法及装置、存储介质及无人机

权利要求书

1.一种控制无人机起飞的方法，其特征在于，包括：

在用户用手抓住飞行器的两端时，接收遥控装置的连接指令，根据该连接指令与遥控装置建立连接；

检测所述飞行器的当前倾斜角度及垂直于地面的当前高度；

在所述当前倾斜角度和当前高度达到解锁条件时解锁飞行器，进入等待起飞指令状态，其中，在所述当前倾斜角度小于45°且当前高度大于0.5米时达到解锁条件；

在接收到起飞指令时，启动飞行器的动力装置，并在推力达到能使所述飞行器克服重力悬浮在空中时，达到动力起飞条件，用户手放开所述飞行器，控制飞行器进入飞行状态后回到所述飞行器进入飞行状态前的位置进行悬停。

2.根据权利要求1所述的控制无人机起飞的方法，其特征在于，在所述当前倾斜角度大于45°且当前高度小于0.5米时，发出提示信息，并在当前倾斜角度小于45°且当前高度大于0.5米时停止提示。

3.根据权利要求1所述的控制无人机起飞的方法，其特征在于，还包括：当接收到起飞指令时，定位飞行器机身的当前水平位置及当前高度。

4.根据权利要求3所述的控制无人机起飞的方法，其特征在于，在控制飞行器进入飞行状态后，还包括步骤：控制飞行器调整机身的姿态和位置，使机身稳定在定位的所述当前高度和水平位置。

5.根据权利要求4所述的控制无人机起飞的方法，其特征在于，所述控制飞行器调整机身的姿态和位置，使机身稳定在定位的所述当前高度和水平位置的步骤，包括：

控制四个电机的转速来调整飞行器的姿态和位置，使飞行器稳定在当前的高度和水平位置。

6.根据权利要求3所述的控制无人机起飞的方法，其特征在于，在控制飞行器进入飞行状态后，还包括步骤：向遥控装置发送飞行器的各项参数，包括检测到的当前高度、当前倾斜角度。

7.一种控制无人机起飞方法的装置，其特征在于，包括：

连接模块，用于在用户用手抓住飞行器的两端时，接收遥控装置的连接指令，根据该连接指令与遥控装置建立连接；

检测模块，用于检测飞行器的当前倾斜角度及垂直于地面的当前高度；

解锁模块，用于在所述当前倾斜角度和当前高度达到解锁条件时解锁飞行器，使飞行器进入等待起飞指令状态，其中，在所述当前倾斜角度小于45°且当前高度大于0.5米时达到解锁条件；

启动控制模块，用于在接收到起飞指令时，启动飞行器的动力装置，并在推力达到能使所述飞行器克服重力悬浮在空中时，达到动力起飞条件，用户手放开所述飞行器，控制飞行器进入飞行状态后回到所述飞行器进入飞行状态前的位置进行悬停。

8.根据权利要求7所述的控制无人机起飞方法的装置，其特征在于，还包括提示模块，所述提示模块用于当检测到当前倾斜角度大于45°和当前高度小于0.5米时，发出提示信息，并在当前倾斜角度小于45°且当前高度大于0.5米时停止提示。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至6中任一项所述控制无人机起飞方法的步骤。

10.一种无人机，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6任一项所述的控制无人机起飞的方法。