[发明专利]控制无人机起飞的方法及装置、存储介质及无人机

说明书

本发明涉及一种控制无人机起飞的方法及装置、存储介质及无人机，包括：接收遥控装置的连接指令，根据该连接指令与遥控装置建立连接；检测飞行器的当前倾斜角度及垂直于地面的当前高度；在所述当前倾斜角度和当前高度达到解锁条件时解锁飞行器，进入等待起飞指令状态；在接收到起飞指令时，启动飞行器的动力装置，并在达到动力起飞条件时，控制飞行器进入飞行状态。只需要飞行器的当前倾斜角度和垂直于地面的当前高度达到解锁条件，就能使飞行器解锁，接收起飞指令进入飞行状态，解决了无人机的地面起飞方式不能在任意的环境下起飞，并且有一个从地面到起飞目标高度的过程，起飞不方便的问题。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及控制无人机起飞的方法及装置、存储介质及无人机。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，无人机由于具有重量轻、尺寸小、成本低、机动性高、隐蔽性好等特点，飞行时间可以相当长，特别适宜于执行危险性很大的任务，因此被广泛地应用到各个领域。在应用时，无人机的起飞过程的控制是无人机控制的一项重要内容，目前控制无人机起飞的常见方式是将飞行器是放置在地面上起飞，具体为将飞行器放在水平地面之后，通过遥控器给飞行器发送起飞指令，当飞行器达到起飞条件时，由飞行器动力系统给飞行器提供动力，在达到飞行器所需的动力时，飞行器慢慢上升到可以控制飞行的目标高度，完成起飞过程。

因此，无人机的地面起飞方式不能在任意的环境下起飞，并且有一个从地面到起飞目标高度的过程，起飞不方便。

发明内容

基于此，有必要针对无人机的地面起飞方式不能在任意的环境下起飞，并且有一个从地面到起飞目标高度的过程，起飞不方便的问题，提供一种控制无人机起飞的方法及装置、存储介质及无人机。

一种控制无人机起飞的方法，包括：

接收遥控装置的连接指令，根据该连接指令与遥控装置建立连接；

检测飞行器的当前倾斜角度及垂直于地面的当前高度；

在所述当前倾斜角度和当前高度达到解锁条件时解锁飞行器，进入等待起飞指令状态；

在接收到起飞指令时，启动飞行器的动力装置，并在达到动力起飞条件时，控制飞行器进入飞行状态。

在其中一个实施例中，在所述当前倾斜角度小于45°且当前高度大于0.5米时达到解锁条件。

在其中一个实施例中，在所述当前倾斜角度大于45°且当前高度小于0.5米时，发出提示信息，并在当前倾斜角度小于45°且当前高度大于0.5米时停止提示。

在其中一个实施例中，还包括：当接收到起飞指令时，定位飞行器机身的当前水平位置及当前高度。

在其中一个实施例中，在控制飞行器进入飞行状态后，还包括步骤：控制飞行器调整机身的姿态和位置，使机身稳定在定位的所述当前高度和水平位置。

在其中一个实施例中，一种控制无人机起飞方法的装置，包括：

连接模块，用于接收遥控装置的连接指令，根据该连接指令与遥控装置建立连接；

检测模块，用于检测飞行器的当前倾斜角度及垂直于地面的当前高度；

解锁模块，用于在所述当前倾斜角度和当前高度达到解锁条件时解锁飞行器，使飞行器进入等待起飞指令状态；

启动控制模块，用于在接收到起飞指令时，启动飞行器的动力装置，并在达到动力起飞条件时，控制飞行器进入飞行状态。

在其中一个实施例中，所述解锁模块当检测到当前倾斜角度小于45°且当前高度高于0.5米时，达到解锁条件。