[发明专利]一种智能果汁售卖机的视觉系统

权利要求书

1.一种智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，包括柜体、控制模块和机器人，所述机器人包括头部壳体，所述头部壳体的耳部设置有用于拍摄水果图像以供所述控制模块检测水果好坏的耳部视觉模块，所述头部壳体的前部设置有用于拍摄人脸图像以供所述控制模块进行人脸检测的头部视觉模块以及用于展示水果检测信息的显示屏，所述控制模块可控制头部视觉模块获取图像进行人脸检测以判定是否有人需要购买果汁，并在人完成付款或者购买后控制耳部视觉模块获取图像进行水果好坏的检测。

2.根据权利要求1所述的智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，所述控制模块包括人脸检测模块和水果检测模块；

其中，所述人脸检测模块用于控制头部视觉模块打开摄像头并读取视频，利用人脸检测算法处理视频的每一帧图像以检测是否出现人脸；

其中，所述水果检测模块用于在检测到人脸时控制耳部视觉模块获取水果图像，针对获取的水果图像设置感兴趣区域，对感兴趣区域内的像素进行二值化处理后通过预先设置好的阈值来判断水果好坏。

3.根据权利要求1所述的智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，所述头部壳体包括头型壳体、插入头型壳体两边的耳部安装口的两个耳部模块、位于头型壳体脖子处的旋转副模块，两个耳部模块中的至少一个作为所述耳部视觉模块且配置有用于检测水果好坏的摄像头；

所述控制模块可在购买者通过语音或者其他命令完成付款或者购买指令后，发出指令至机器人以控制头部壳体转动至指定角度，从而到达设定的可以照到水果的位置。

4.根据权利要求3所述的智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，所述头型壳体由前部分壳体和后部分壳体拼合而成，所述前部分壳体和后部分壳体关于拼合平面对称，所述前部分壳体安装有一前透明面罩以及位于前透明面罩上方的所述头部视觉模块，所述前部分壳体内部安装有一位于前透明面罩后方的用于显示检测结果的显示屏，所述后部分壳体与前透明面罩对称的位置安装有后罩板，与头部视觉模块对称的位置安装有天线模块。

5.根据权利要求4所述的智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，所述前透明面罩靠侧边位置开设有至少一个定位孔，所述前部分壳体沿背离表面的方向延伸有与所述至少一个定位孔匹配的至少一个定位柱，所述前透明面罩从所述前部分壳体后面扣合以使所述定位孔插入对应的所述定位柱直至所述前透明面罩与所述前部分壳体的止口对接。

6.根据权利要求4所述的智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，所述天线模块包括密封件以及穿设所述密封件的天线，所述密封件包括两层平面部以及连接两层平面部的中间连接部，所述密封件还开设一贯穿两层平面部以及中间连接部的中心孔，所述天线穿设所述中心孔。

7.根据权利要求3所述的智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，所述旋转副模块上预留有安装电机的孔位，所述旋转副模块由与前部分壳体和后部分壳体分别连接的两部分拼合组成，且该两部分拼合后形成一个中间大两头小的过孔；

当要求头部壳体可以摆动时，将电机固定于相应孔位后，电机轴通过所述过孔与肩部或者躯干部固定，所述控制模块可在购买者通过语音或者其他命令完成付款或者购买指令后，发出指令至机器人以控制所述电机转动固定脉冲数对应的角度，从而到达设定的可以照到水果的位置；

当不要求头部壳体摆动时，在所述过孔中放置一个螺母，待前部分壳体与后部分壳体扣合锁紧后，可利用穿设机器人肩部或者躯干部通孔的螺钉从所述过孔下方与螺母锁紧，以使得所述机器人头部壳体与机器人肩部或者躯干部固定。

8.根据权利要求1所述的智能果汁售卖机的视觉系统，其特征在于，所述耳部视觉模块包括可插入头部壳体的摄像头安装壳体、耳部摄像头及PCB板、摄像头护镜，所述摄像头安装壳体具有一与所述摄像头护镜匹配的窗口，所述摄像头护镜安装于所述窗口内，所述窗口覆盖耳部摄像头的视角范围，所述耳部摄像头及PCB板安装于所述摄像头安装壳体的内部，且耳部摄像头朝向所述窗口。