[发明专利]自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统

权利要求书

1.一种自主移动机器人寻找充电桩的方法，其特征在于，所述方法包括：

S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域，所述第一有效区域为以所述机器人为中心所确定的一个圆形区域；

S2:在所述第一有效区域的边界上确定最佳点，其中，所述最佳点处的剩余面积最大，所述剩余面积定义为：第二有效区域的不与所述第一有效区域重叠的剩余区域的面积，其中所述第二有效区域以所述最佳点为中心确定，其中，所述第一有效区域的半径等于所述第二有效区域的半径，所述第一有效区域和第二有效区域中均不包括障碍物，且不包括禁区；

S3:控制所述自主移动机器人的中心移动至所述最佳点；

S4:重复步骤S1-S3，直至所述自主移动机器人首次接收到所述充电桩的信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括墙壁。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自主移动机器人包括禁区探测器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述最佳点处于所述自主移动机器人所探测到的禁区内部时，控制所述自主移动机器人沿着所述禁区的边界移动，直至记录下所述禁区位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述禁区的边界包括虚拟墙和/或悬崖边缘。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述禁区探测器包括虚拟墙传感器和/或悬崖传感器。

7.一种自主移动机器人的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

8.一种自主移动机器人，其特征在于，包括如权利要求7所述的控制装置。

9.根据权利要求8所述的自主移动机器人，其特征在于，所述自主移动机器人包括智能清洁机器人。

10.一种智能清洁系统，其特征在于，包括：

充电桩；以及

如权利要求8或9所述的自主移动机器人。