[发明专利]自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统

说明书

本发明提供了一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统。寻桩方法包括：S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域；S2:在所述第一有效区域的边界上确定最佳点，其中，所述最佳点处的剩余面积最大，所述剩余面积定义为：第二有效区域的不与所述第一有效区域重叠的剩余区域的面积，其中所述第二有效区域以所述最佳点为中心确定；S3:控制所述自主移动机器人的中心移动至所述最佳点；S4:重复步骤S1‑S3，直至所述自主移动机器人首次接收到充电桩的信号。根据本发明的寻桩方法可以提高设备通过自主寻桩而自动找到桩讯号的可能性，确保设备的智能性和可靠性，提高用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统。

背景技术

如今，自主移动机器人已经越来越普遍。自主移动机器人一般都配备有充电桩，当自主移动机器人的电量不足时，需要返回充电桩进行充电。目前自主移动机器人的回桩方案通常采取充电桩发射信号，自主移动机器人接收信号的方式，当自主移动机器人需要充电时，会根据充电桩发出的回桩信号，控制系统控制驱动系统，使得自主移动机器人朝向充电桩所在位置移动，直至回桩充电。

但是在实际使用过程中，会出现下列情况：自主移动机器人的起始位置离充电桩很远，或者起始位置和充电桩之间存在隔离带，这时自主移动机器人感测不到充电桩信号。此时，如果自主移动机器人需要回充，则有很大概率找不到充电桩，最终会报错误。而这时往往需要用户将自主移动机器人放到充电桩附近或者充电桩上，再进行回充，用户体验差，不够智能。

因此，需要提供一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统，以至少部分地解决上面提到的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为至少部分地解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种自主移动机器人寻找充电桩的方法，所述方法包括：

S1:以所述自主移动机器人的中心确定第一有效区域；

S2:在所述第一有效区域的边界上确定最佳点，其中，所述最佳点处的剩余面积最大，所述剩余面积定义为：第二有效区域的不与所述第一有效区域重叠的剩余区域的面积，其中所述第二有效区域以所述最佳点为中心确定；

S3:控制所述自主移动机器人的中心移动至所述最佳点；

S4:重复步骤S1-S3，直至所述自主移动机器人首次接收到充电桩的信号。

可选地，所述第一有效区域和第二有效区域中均不包括障碍物。

可选地，所述障碍物包括墙壁。

可选地，所述自主移动机器人包括禁区探测器。

可选地，当所述最佳点处于所述自主移动机器人所探测到的禁区内部时，控制所述自主移动机器人沿着所述禁区的边界移动，直至记录下所述禁区位置。

可选地，所述第一有效区域和第二有效区域中均不包括所述禁区。

可选地，所述禁区的边界包括虚拟墙和/或悬崖边缘。

可选地，所述禁区探测器包括虚拟墙传感器和/或悬崖传感器。

可选地，所述第一有效区域的半径等于所述第二有效区域的半径。

本发明还提供一种自主移动机器人的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。