[发明专利]汽车及道路交通标志的检测方法、装置

权利要求书

1.一种道路交通标志的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过车载前置摄像头获取道路交通标志图像，并对所述道路交通标志图像进行预处理，其中，所述道路交通标志图像为灰度图像；

在预处理后的图像中设置感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行边缘检测以得到边缘检测点的梯度信息；

根据所述边缘检测点的梯度信息对所述感兴趣区域进行圆检测以生成圆检测结果，并根据所述圆检测结果判断所述道路交通标志图像中是否存在圆形交通标志牌。

2.如权利要求1所述的道路交通标志的检测方法，其特征在于，所述对所述道路交通标志图像进行预处理，包括：

将所述道路交通标志图像缩放至预设分辨率。

3.如权利要求1或2所述的道路交通标志的检测方法，其特征在于，所述在预处理后的图像中设置感兴趣区域，包括：

将预处理后的图像分为多个图像单元，并根据圆形交通标志牌的位置特征将相应的图像单元设置为所述感兴趣区域。

4.如权利要求1所述的道路交通标志的检测方法，其特征在于，根据如下公式计算边缘检测点的梯度信息g：

其中，gx＝[P(i+1,j)-P(i-1,j)]/2，gy＝[P(i,j+1)-P(i,j-1)]/2，(i，j)为感兴趣区域中的边缘检测点。

5.如权利要求1所述的道路交通标志的检测方法，其特征在于，所述根据所述边缘检测点的梯度信息对所述感兴趣区域进行圆检测以生成圆检测结果，并根据所述圆检测结果判断所述道路交通标志图像中是否存在圆形交通标志牌，包括：

采用快速径向对称算法根据所述边缘检测点的梯度信息对所述感兴趣区域进行圆检测以生成圆检测结果，其中，所述圆检测结果包括元素点及其对应的径向对称变换结果；

判断是否存在径向对称变换结果大于预设值的元素点；

如果存在径向对称变换结果大于所述预设值的元素点，则判断所述道路交通标志图像中存在圆形交通标志牌。

6.如权利要求5所述的道路交通标志的检测方法，其特征在于，还包括：

对径向对称变换结果大于所述预设值的元素点进行筛选。

7.如权利要求6所述的道路交通标志的检测方法，其特征在于，在对径向对称变换结果大于所述预设值的元素点进行筛选时，如果任意两个径向对称变换结果大于所述预设值的元素点对应的圆心(P₁(x),P₁(y))、(P₂(x),P₂(y))和圆检测半径n满足以下任一条件，则保留径向对称变换结果较大的元素点：

(1)|P₁(x)-P₂(x)|+|P₁(y)-P₂(y)|<0.6*n，

(2)|P₁(x)-P₂(x)|<0.5*n，

(3)|P₁(y)-P₂(y)|<0.5*n。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的道路交通标志的检测方法。

9.一种道路交通标志的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过车载前置摄像头获取道路交通标志图像；

预处理模块，用于对所述道路交通标志图像进行预处理，其中，所述道路交通标志图像为灰度图像；

设置模块，用于在预处理后的图像中设置感兴趣区域；

第一检测模块，用于对所述感兴趣区域进行边缘检测以得到边缘检测点的梯度信息；

第二检测模块，用于根据所述边缘检测点的梯度信息对所述感兴趣区域进行圆检测以生成圆检测结果；

判断模块，用于根据所述圆检测结果判断所述道路交通标志图像中是否存在圆形交通标志牌。