[发明专利]汽车及道路交通标志的检测方法、装置

说明书

本发明公开了一种汽车及道路交通标志的检测方法、装置，其中，检测方法包括以下步骤：通过车载前置摄像头获取道路交通标志图像，并对道路交通标志图像进行预处理，其中，道路交通标志图像为灰度图像；在预处理后的图像中设置感兴趣区域，并对感兴趣区域进行边缘检测以得到边缘检测点的梯度信息；根据边缘检测点的梯度信息对感兴趣区域进行圆检测以生成圆检测结果，并根据圆检测结果判断道路交通标志图像中是否存在圆形交通标志牌。该道路交通标志的检测方法，通过在图像中设置感兴趣区域，可减少图像检测时间，通过圆检测可实现对圆形交通标志牌的有效识别，且实时性好，受图像的分辨率、光照、天气等的影响小。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种道路交通标志的检测方法、一种道路交通标志的检测装置和一种汽车。

背景技术

交通标志检测与识别属于车辆智能驾驶领域的重要内容，其检测可分为检测阶段和识别阶段。相关技术中，对交通标志的检测技术如下：

一种基于边缘颜色对和特征筛选器的交通标志检测方法，具体步骤包括：对采集到的图像进行预处理，增强颜色对比度；对预处理后的图像进行边缘检测，提取边缘信息；对边缘点进行边缘颜色对检测，去掉不符合交通标志颜色的边缘点；对剩下的边缘点进行形态学闭运算，形成连通区域，实现对交通标志的粗定位；最后设计面积特征和对称特征的二级特征筛选器，对交通标志进行精确定位。

一种基于颜色分割和SVM分类器的交通标志检测方法，具体步骤包括：对图像进行RGB空间的颜色分割，得到红黄蓝三种颜色分割图像；对颜色分割后的图像进行形态学处理得到交通标志的轮廓；提取轮廓序列点，进行快速傅里叶变换，得到傅里叶描述子，通过与标准轮廓傅里叶描述子进行比较判断是否为交通标志轮廓；对交通标志提取HOG特征并采用基于SVM的方法进行分类，并训练分类器；最后通过训练得到的SVM分类器对交通标志进行分类和识别。

然而，上述两种检测技术均依赖于交通标志的颜色特征。在实际路况中，由于天气、光照、亮度、掉色等的影响，会导致交通标志的颜色失真，造成无法准确根据颜色特征分割出交通标志轮廓，从而导致检测的失效。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种道路交通标志的检测方法，该方法能够对圆形交通标志牌进行有效识别，且实时性好，受图像的分辨率、光照、天气等的影响小。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种道路交通标志的检测装置。

本发明的第四个目的在于提出一种汽车。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种道路交通标志的检测方法，包括以下步骤：通过车载前置摄像头获取道路交通标志图像，并对所述道路交通标志图像进行预处理，其中，所述道路交通标志图像为灰度图像；在预处理后的图像中设置感兴趣区域，并对所述感兴趣区域进行边缘检测以得到边缘检测点的梯度信息；根据所述边缘检测点的梯度信息对所述感兴趣区域进行圆检测以生成圆检测结果，并根据所述圆检测结果判断所述道路交通标志图像中是否存在圆形交通标志牌。

根据本发明实施例的道路交通标志的检测方法，可直接通过车载前置摄像头获取检测所需的灰度化的道路交通标志图像，通过在图像中设置感兴趣区域，可减少图像检测时间，进而通过圆检测可实现对圆形交通标志牌的有效识别，且实时性好，受图像的分辨率、光照、天气等的影响小。

进一步地，本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的道路交通标志的检测方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其上存储的与上述道路交通标志的检测方法对应的程序，能够对圆形交通标志牌进行有效识别，且实时性好，受图像的分辨率、光照、天气等的影响小。