[发明专利]一种智能家居清洁机器人的转向机构

权利要求书

1.一种智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：包括机架（11）、转向行走器（12）和控制器，所述转向行走器（12）的数量为三个且呈三角形分布，所述转向行走器（12）包括壳体（120）、滚球（121）和两个动力部（122），所述壳体（120）与所述机架（11）固定连接，所述壳体（120）围成具有开口端和两个缺口的球形容纳腔，所述滚球（121）设置于所述球形容纳腔内且能够绕自身的球心转动，所述滚球（121）从所述开口端伸出且用于接触工作面，所述动力部（122）包括电机和动力轮（123），所述动力轮（123）可转动，所述电机用于带动所述动力轮（123）转动，所述动力轮（123）设置于所述缺口处，所述动力轮（123）与所述滚球（121）接触且所述动力轮（123）转动时，所述动力轮（123）能够带动所述滚球（121）转动，同一个所述转向行走器（12）的两个所述动力轮（123）的转动轴线垂直，所述控制器用于控制所述电机。

2.根据权利要求1所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述动力部（122）还包括主动齿轮（124）、从动齿轮（125）和连接件（126），所述主动齿轮（124）可转动的设置于所述机架（11）且与所述电机的输出轴连接，所述电机用于带动所述主动齿轮（124）转动，所述主动齿轮（124）和所述从动齿轮（125）传动配合，所述连接件（126）分别可转动的套设于所述主动齿轮（124）的转轴和所述从动齿轮（125）的转轴，所述动力轮（123）与所述从动齿轮（125）同轴设置且能够同步转动。

3.根据权利要求2所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述动力部（122）还包括离合件（127），所述离合件（127）的一端与所述机架（11）可转动的连接，所述离合件（127）的另一端与所述连接件（126）可转动的连接，所述离合件（127）可伸缩且能够带动所述连接件（126）绕所述主动齿轮（124）的转轴转动，所述离合件（127）伸长时能够带动所述动力轮（123）与所述滚球（121）接触，所述离合件（127）缩短时能够带动所述动力轮（123）脱离所述滚球（121）；所述离合件（127）包括第一伸缩件（128）、缓冲杆（129）和缓冲弹簧（130），所述第一伸缩件（128）为气动伸缩杆或液压伸缩杆，所述第一伸缩件（128）具有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆可伸缩的设置于所述第一伸缩杆内，所述第一伸缩杆的一端与所述机架（11）可转动的连接，所述第二伸缩杆设置有缓冲腔，所述缓冲杆（129）的一部分可滑动的设置于所述缓冲腔内，所述缓冲弹簧（130）设置于所述缓冲腔内且抵住所述缓冲杆（129），所述缓冲弹簧（130）使所述缓冲杆（129）具有朝向所述滚球（121）运动的趋势。

4.根据权利要求3所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述动力轮（123）包括主力轮（131）和多个辅助轮（132），所述主力轮（131）与所述从动齿轮（125）同轴设置且能够同步转动，所述多个辅助轮（132）沿所述主力轮（131）的周向均匀分布，所述辅助轮（132）可转动的连接于所述主力轮（131），所述辅助轮（132）的转动轴线与所述主力轮（131）的转动轴线垂直，所述辅助轮（132）能够与所述滚球（121）接触且能够带动所述滚球（121）转动。

5.根据权利要求1所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述壳体（120）与所述机架（11）之间可拆卸的连接。