[发明专利]一种智能家居清洁机器人的转向机构

说明书

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种智能家居清洁机器人的转向机构。

背景技术

清洁机器人又称扫地机器人、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。

现有的清洁机器人的行走机构转向不灵活，不能实现360°全方位转向，致使清洁机器人在工作时存在一些未清洁区域。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能家居清洁机器人的转向机构，转向灵活，能够实现360°无死角全方位转向，清洁更加彻底。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种智能家居清洁机器人的转向机构，所述转向机构包括机架、转向行走器和控制器，所述转向行走器的数量为三个且呈三角形分布，所述转向行走器包括壳体、滚球和两个动力部，所述壳体与所述机架固定连接，所述壳体围成具有开口端和两个缺口的球形容纳腔，所述滚球设置于所述球形容纳腔内且能够绕自身的球心转动，所述滚球从所述开口端伸出且用于接触工作面，所述动力部包括电机和动力轮，所述动力轮可转动，所述电机用于带动所述动力轮转动，所述动力轮设置于所述缺口处，所述动力轮与所述滚球接触且所述动力轮转动时，所述动力轮能够带动所述滚球转动，同一个所述转向行走器的两个所述动力轮的转动轴线垂直，所述控制器用于控制所述电机。

进一步地，所述动力部还包括主动齿轮、从动齿轮和连接件，所述主动齿轮可转动的设置于所述机架且与所述电机的输出轴连接，所述电机用于带动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮和所述从动齿轮传动配合，所述连接件分别可转动的套设于所述主动齿轮的转轴和所述从动齿轮的转轴，所述动力轮与所述从动齿轮同轴设置且能够同步转动。

进一步地，所述动力部还包括离合件，所述离合件的一端与所述机架可转动的连接，所述离合件的另一端与所述连接件可转动的连接，所述离合件可伸缩且能够带动所述连接件绕所述主动齿轮的转轴转动，所述离合件伸长时能够带动所述动力轮与所述滚球接触，所述离合件缩短时能够带动所述动力轮脱离所述滚球；所述离合件包括第一伸缩件、缓冲杆和缓冲弹簧，所述第一伸缩件为气动伸缩杆或液压伸缩杆，所述第一伸缩件具有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆可伸缩的设置于所述第一伸缩杆内，所述第一伸缩杆的一端与所述机架可转动的连接，所述第二伸缩杆设置有缓冲腔，所述缓冲杆的一部分可滑动的设置于所述缓冲腔内，所述缓冲弹簧设置于所述缓冲腔内且抵住所述缓冲杆，所述缓冲弹簧使所述缓冲杆具有朝向所述滚球运动的趋势。

进一步地，所述动力轮包括主力轮和多个辅助轮，所述主力轮与所述从动齿轮同轴设置且能够同步转动，所述多个辅助轮沿所述主力轮的周向均匀分布，所述辅助轮可转动的连接于所述主力轮，所述辅助轮的转动轴线与所述主力轮的转动轴线垂直，所述辅助轮能够与所述滚球接触且能够带动所述滚球转动。

进一步地，所述壳体与所述机架之间可拆卸的连接。

进一步地，所述转向机构还包括辅助组件，所述辅助组件包括控制部、第一传感器、行走腿、传动件和动力源，所述第一传感器设置于所述机架且用于检测所述机架前方是否存在障碍物，所述控制部用于接收所述第一传感器的信息且用于控制所述传动件，所述行走腿的数量为六个且呈环形分布，所述行走腿包括连接头和第二伸缩件，所述第二伸缩件为气动伸缩杆或液压伸缩杆，所述连接头可转动的设置于所述机架，六个所述连接头的转动轴线均水平设置且相互平行，其中三个所述行走腿同步运动且为第一组，另外三个所述行走腿同步运动且为第二组，所述第一组的三个所述行走腿呈三角形分布，所述第二组的三个所述行走腿呈三角形分布，所述动力源能够控制所述第二伸缩件伸缩且通过所述传动件使所述第一组的行走腿与所述第二组的行走腿反向运动。

进一步地，所述辅助组件还包括第二传感器，所述第二传感器设置于所述第二伸缩件的底端，所述第二传感器与所述控制部通过电信号连接，所述第二传感器用于感应所述第二伸缩件的底端与工作面之间的距离；所述行走腿处于逐渐伸长状态时，若所述第二传感器检测到所述第二伸缩件的底端与工作面之间存在间距，则所述第二传感器向所述控制部发送信号，以使所述控制部控制对应的所述第二伸缩件继续伸长，若所述第二传感器检测到所述第二伸缩件的底端支撑于工作面，则所述第二传感器向所述控制部发送信号，以使所述控制部控制对应的所述第二伸缩件停止伸长。