[发明专利]一种取物机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别涉及一种取物机器人。

背景技术

随着现代超市里物品的品种不断增加，超市管理员是一项艰辛的工作。紧靠传统的人工操作不仅将浪费大量的时间、人力和财力，还会出现很多不可避免的错误，从而带来不必要的麻烦。现有的取物机器人，由于夹持结构的限制，经常会出现夹持准确度低的现象。尽管现在已经有很多物品贴条形码或者RFID技术辅助超市物品的识别与管理，但这只是稍稍提高了效率，并没有从根本上解决问题。其中，图书馆也存在类似于上述所述的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种效率高、夹持精准且稳定的取物机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种取物机器人，包括行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置，所述升降装置设置在行走装置上，所述控制装置设置在升降装置上，所述换向装置设置在控制装置上，所述伸缩装置可转动的设置在换向装置上，所述执行装置包括第一机械手臂、第二机械手臂、基板、两个以上的夹持板和两个以上的驱动装置，所述第一机械手臂的一端可旋转的设置在伸缩装置上，所述第二机械手臂的一端与第一机械手臂的另一端连接，所述基板可旋转的设置在第二机械手臂的另一端，两个以上的所述夹持板分别设置在基板上，两个以上的所述驱动装置分别与夹持板连接，所述检测装置设置在第二机械手臂上。

进一步的，所述升降装置包括第一支撑台、第一齿轮、第一齿条和第一驱动装置，所述第一支撑台设置在行走装置上，所述第一齿轮和第一齿条设置在 第一支撑台内，所述第一齿轮与第一齿条啮合设置，所述第一驱动装置驱动第一齿轮。

进一步的，所述升降装置包括第一支撑台和液压缸，所述第一支撑台设置在行走装置上，所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆，所述液压缸本体为中空结构，所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内，所述液压缸本体设置在支撑台上，所述活塞杆的另一端与控制装置连接。

进一步的，所述伸缩装置包括第二支撑台、第二齿轮、第二齿条和第二驱动装置，所述第二支撑台设置在换向装置上，所述第二齿轮和第二齿条分别设置在第二支撑台内，所述第二齿条的一端与第一机械手臂连接，所述第二齿条的另一端与第二齿轮啮合设置，所述第二驱动装置驱动第二齿轮。

进一步的，所述伸缩装置包括第二支撑台和液压缸，所述第二支撑台设置在换向装置上，所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆，所述液压缸本体为中空结构，所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内，所述液压缸本体设置在第二支撑台上，所述活塞杆的另一端与第一机械手臂连接。

进一步的，还包括雷达和压力传感器，所述雷达设置夹持板远离基板的一端，所述压力传感器设置在夹持板远离基板的一端。

进一步的，所述控制装置包括刷卡设备，所述刷卡设备设置在控制装置上。

进一步的，还包括置物台，所述置物台设置在控装置上，所述刷卡设备设置在置物台上。

进一步的，还包括储物柜，所述储物柜可拆卸的设置在行走装置上。

进一步的，还包括弹簧和接物板，所述弹簧的一端固定设置于储物柜内，所述接物板设置在弹簧的另一端上，所述接物板靠近储物柜的柜口设置。

进一步的，所述检测装置包括摄像头和扫描器，所述扫描器和摄像头分别设置在第二机械手臂上。

进一步的，还包括第三机械手臂、第四机械手臂和固定板，所述第三机械手臂的一端设置在第二机械手臂上，所述第三机械手臂的另一端与第四机械手臂的一端连接，所述第四机械手臂的另一端与固定板连接，所述固定板上设置有十字型轨道，所述扫描器设置在十字形轨道上。

进一步的，所述基板上设置有十字型轨道，两个以上的所述夹持板分别设置在十字型轨道上。

本发明的有益效果在于：

利用行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置组成自动化性能高的取物机器人，对比于现有的执行装置结构单一，夹持板只能同步运动的取物机器人，本发明的执行装置机械手臂可以全方位运动，同时每个夹持板都设置有单独的驱动装置，每个夹持板都可单独运动，遇到需要将物品稍微提起或者往后推等情况时，可单独驱动其中一个夹持板先完成这个步骤，然后再通过剩下的夹持板的运动配合，来完成整个夹持取物过程，避免出现不必要的错误，本发明具有结构简单、方便操作、效率高和夹持精准且稳定的优点。

附图说明

图1为本发明实施例一的取物机器人的结构示意图；