[发明专利]一种机器人的控制方法及芯片

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

机器人按照弓字型轨迹进行清扫，

当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，

则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，

否则，继续按弓字型轨迹进行清扫；

其中，所述当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，包括如下步骤：

基于与障碍边界平行的第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一检测距离；

基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离；

判断所述第一检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；

如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次；

如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离的步骤之后，还包括如下步骤：

继续基于第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第三检测距离，

判断所述第三检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；

如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次；

如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述确定机器人导航出现误差的步骤之后，还包括如下处理误差的步骤：

将基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息删除，并删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息的步骤之后，还包括如下步骤：

将所述障碍边界作为地图的边界。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息，包括如下步骤：

将从所述第一方向开始转到所述第二方向时的位置点作为起始点，

基于码盘从起始点开始，在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度；

基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度；

当所述第一角速度大于所述第二角速度时；

则确定机器人打滑，并把所述码盘所检测的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息作为误差信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：所述在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度，包括如下步骤：

确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值；

确定两个所述驱动轮之间的宽度；

确定两个所述驱动轮在所述预定时间内的第一角度为所述距离差值与所述宽度的比值；

确定所述第一角速度为所述第一角度与所述预定时间的比值。