[发明专利]一种机器人的控制方法及芯片

说明书

本发明涉及一种机器人的控制方法及芯片，由于机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，当第一次沿障碍边界清扫并碰撞障碍物偏移或者驱动轮打滑等情况时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，导致机器人认为还有新的区域未清扫，会沿障碍边界再清扫一次，这样就使得机器人沿同一障碍边界连续清扫了两次。如此反复，导致机器人始终在沿障碍边界清扫，清扫效率很低，导航准确性也较差。而通过障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次，则可以表明机器人此时属于重复清扫，需要去另外一个区域清扫，如此可以保证机器人不会在某一位置重复清扫，提高了机器人的导航准确性和清扫效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的控制方法及芯片。

背景技术

目前市面上的扫地机主要分为随机式扫地机和路径规划式的扫地机两种。应用较多的是随机式扫地机，它的策略是扫地机器人一直往前走，当碰到障碍物之后随机转动一定的角度，然后继续往前行走。这种方法实现起来比较简单，但是效率较低。而路径规划式的扫地机则是基于环境地图的路径规划，根据自身传感器对环境的感知，自行规划出一条安全的运行路线，同时高效完成作业任务。常用的环境建模方法有栅格法、模板模型法、坐标法等。路径规划技术是扫地机器人的核心技术之一，机器人的定位与环境地图构建是为路径规划服务的。由于扫地机器人工作的环境是复杂多变的，每个家庭的环境都不一样，在完成清扫任务的前提下，尽量优化机器人的运行轨迹，从而达到高覆盖率以及高效性。扫地机器人在清洁的过程中，由于清洁的地面不一样，驱动轮受到的地面摩擦力也不一样，机器人在光滑的地面行进过程中容易出现打滑情况，尤其是在墙角边上，机器人很容易碰撞障碍物而产生偏移或者轮子打滑，此时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，使构建的地图出错，导致机器人误认为该区域为新的区域，不断地探索该区域，导致机器人沿着墙边一直来回清扫，无法结束该区域的清扫并导航至其它区域，从而使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人的控制方法及芯片，可以提高机器人的清扫效率和导航的准确性。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人的控制方法，包括如下步骤：

机器人按照弓字型轨迹进行清扫，

当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，

则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，

否则，继续按弓字型轨迹进行清扫。

进一步地，所述当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，包括如下步骤：

基于与障碍边界平行的第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一检测距离；

基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离；

判断所述第一检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；

如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次；

如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次。

进一步地，所述基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二检测距离的步骤之后，还包括如下步骤：

继续基于第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第三检测距离，

判断所述第三检测距离与所述第二检测距离之差是否在预设范围内；