[发明专利]一种多连杆机构式平地机铲刀的控制机构

权利要求书

1.多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、滑块、滑套、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、执行器以及机架，

杆一一端固定在机架上，杆一另一端通过转动副一与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副二连接在执行器上；

杆四一端通过转动副三连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副四与杆六一端连接，杆六另一端设有轴向滑槽，杆七一端固定在杆二上，杆七另一端通过转动副五连接在杆六的中部，

杆八一端通过转动副六连接在杆四上，杆八另一端通过轴向移动副与杆九一端连接形成伸缩杆，杆九另一端通过转动副九与杆十二一端连接，杆十二另一端通过转动副十一连接在执行器上，

杆十三一端通过转动副连接在杆二上，杆十三另一端通过转动副十连接在滑套上，滑套套装在杆十二上，

杆十的一端通过转动副七连接在滑块上，滑块嵌装在机架上的滑槽中，杆十另一端通过轴向移动副与杆十一一端连接形成伸缩杆，杆十一另一端连接在杆八上；

杆二上设有轴向滑槽，

轴杆一端通过转动副二十一连接在杆五上，

轴杆另一端通过转动副二十二连接在杆十一上，

第一圆柱销一端固定在杆八上，第一圆柱销另一端嵌装在杆二的轴向滑槽上，

第二圆柱销一端固定在杆三上，第二圆柱销另一端嵌装在杆六上的轴向滑槽中。

2.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，杆二上设有两条轴向滑槽，一条用于与第一圆柱销装配，另一条用于与杆三进行装配。

3.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，轴杆垂直于杆五，同时轴杆垂直于杆十一。

4.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，第一圆柱销和第二圆柱销的柱面与滑槽的槽壁形成高副。

5.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，转动副七由第一伺服电机驱动，和/或转动副六由第二伺服电机驱动，和/或转动副一由第三伺服电机驱动。

6.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，杆三为弓形或C形杆；杆五与杆十一装配成V型，轴杆位于交点上。

7.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，第一圆柱销的轴向与杆八的轴向垂直；第二圆柱销的轴向与杆三的轴向垂直。

8.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。

9.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，机架通过转动副安装在小车上。

10.如权利要求1所述的多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，其特征在于，机架上的滑槽沿轴向分布有若干个通孔，滑块上也设有通孔，滑块上还设有与通孔配合的活动式销钉，当活动式销钉同时插入滑槽和滑块上的通孔时，滑块的位置被锁定。