[发明专利]一种多连杆机构式平地机铲刀的控制机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种多连杆机构式平地机铲刀的控制机构。

背景技术

平地机是土方工程中用于整形和平整作业的主要机械，广泛用于公路、机场等大面积的地面平整作业。平地机之所以有广泛的辅助作业能力，是由于它的刮土板(铲刀)能在空间完成多角度运动。平地机在路基施工中，能为路基提供足够的强度和稳定性。它在路基施工中的主要方法有平地作业、刷坡作业、填筑路堤。平地机是一种高速、高效、高精度和多用途的土方工程机械。它可以完成公路重要内容场、农田等大面积的地面平整和挖沟、刮坡、推土、排雪、疏松、压实、布料、拌和、助装和开荒等工作。是国防工程、矿山建设、道路修筑、水利建设和农田改良等施工中的重要设备。在传统液压传动的平地机铲刀的控制机构，存在重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差。为保证液压系统可靠、有效、经济地工作，维修保养成本高。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种多连杆机构式平地机铲刀的控制机构。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

多连杆机构式平地机铲刀的控制机构，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、杆十二、杆十三、滑块、滑套、轴杆、第一圆柱销、第二圆柱销、执行器以及机架，

杆一一端固定在机架上，杆一另一端通过转动副一与杆二一端连接，杆二另一端通过轴向移动副与杆三一端连接形成伸缩杆，杆三另一端通过转动副二连接在执行器上；

杆四一端通过转动副三连接在机架上，杆四另一端通过轴向移动副与杆五一端连接形成伸缩杆，杆五另一端通过转动副四与杆六一端连接，杆六另一端设有轴向滑槽，杆七一端固定在杆二上，杆七另一端通过转动副五连接在杆六的中部，

杆八一端通过转动副六连接在杆四上，杆八另一端通过轴向移动副与杆九一端连接形成伸缩杆，杆九另一端通过转动副九与杆十二一端连接，杆十二另一端通过转动副十一连接在执行器上，

杆十三一端通过转动副连接在杆二上，杆十三另一端通过转动副十连接在滑套上，滑套套装在杆十二上，

杆十的一端通过转动副七连接在滑块上，滑块嵌装在机架上的滑槽中，杆十另一端通过轴向移动副与杆十一一端连接形成伸缩杆，杆十一另一端连接在杆八上；

杆二上设有轴向滑槽，

轴杆一端通过转动副二十一连接在杆五上，

轴杆另一端通过转动副二十二连接在杆十一上，

第一圆柱销一端固定在杆八上，第一圆柱销另一端嵌装在杆二的轴向滑槽上，

第二圆柱销一端固定在杆三上，第二圆柱销另一端嵌装在杆六上的轴向滑槽中。

进一步的，杆二上设有两条轴向滑槽，一条用于与第一圆柱销装配，另一条用于与杆三进行装配。

进一步的，轴杆垂直于杆五，同时轴杆垂直于杆十一。

进一步的，第一圆柱销和第二圆柱销的柱面与滑槽的槽壁形成高副。

进一步的，转动副七由第一伺服电机驱动，和/或转动副六由第二伺服电机驱动，和/或转动副一由第三伺服电机驱动。

进一步的，杆三为弓形或C形杆。

进一步的，第一圆柱销的轴向与杆八的轴向垂直；第二圆柱销的轴向与杆三的轴向垂直。

进一步的，所述全部转动副的旋转平面共面或者平行。

进一步的，机架通过转动副安装在小车上。

进一步的，机架上的滑槽沿轴向分布有若干个通孔，滑块上也设有通孔，滑块上还设有与通孔配合的活动式销钉，当活动式销钉同时插入滑槽和滑块上的通孔时，滑块的位置被锁定。

杆五与杆十一装配成V型，轴杆位于交点上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

附图说明

图1为本发明所述多连杆机构式平地机铲刀的控制机构的整体结构示意图。

图2为本发明所述多连杆机构式平地机铲刀的控制机构的杆四杆五杆十和杆十一的装配示意图。

图3为本发明所述多连杆机构式平地机铲刀的控制机构的杆八杆九杆二的装配示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1