[发明专利]线路巡检方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种线路巡检方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机与地面控制站无线通信连接，所述无人机搭载有吊舱，所述吊舱搭载有摄像装置，所述方法包括：

获取所述地面控制站发送的待巡线路，其中，所述待巡线路包括多条连续的目标路径；

获取初始目标路径；

根据所述初始目标路径，确定所述吊舱的初始视场点；

在第一时刻根据无人机的飞行位置和初始目标路径，获得第一视场引导点，其中，所述第一视场引导点位于所述初始目标路径上；

在第二时刻根据第一时刻无人机的飞行位置和待巡目标路径，获得第二视场引导点，其中，所述待巡目标路径与初始目标路径连续；

根据所述第二视场引导点和初始视场点之间的距离，在待巡目标路径上确定当前时刻吊舱的视场点；

根据当前时刻吊舱的视场点，调整所述吊舱的偏转角度，以使所述待巡目标路径连续的出现在所述摄像装置的视场中心。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一时刻根据无人机的飞行位置和初始目标路径，获得第一视场引导点的步骤，包括：

判断第一曲线与所述初始目标路径是否有交点，其中，所述第一曲线为以第一时刻无人机的飞行位置为圆心、以预设的水平最远巡视距离为半径的圆；

若是，则设置所有交点中远离所述初始目标路径的起点的交点为第一视场引导点；

若否，则设置初始视场点为第一视场引导点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第二时刻根据第一时刻无人机的飞行位置和待巡目标路径，获得第二视场引导点的步骤，包括：

判断所述第一曲线与所述待巡目标路径是否有交点；

若是，则设置所有交点中远离所述待巡目标路径的起点的交点为第二视场引导点；

若否，则设置第一视场引导点为第二视场引导点，并将初始目标路径作为待巡目标路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第二视场引导点和初始视场点之间的距离，在待巡目标路径上确定当前时刻吊舱的视场点的步骤，包括：

判断所述第二视场引导点和初始视场点之间的距离是否超出预设距离；

若是，则设置所述第二视场引导点与所述预设距离的矢量和为当前时刻吊舱的视场点；

若否，则设置第二视场引导点为当前时刻吊舱的视场点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻吊舱的视场点，调整所述吊舱的偏转角度，以使所述待巡目标路径连续的出现在所述摄像装置的视场中心的步骤，包括：

获取当前时刻无人机的飞行位置；

根据当前时刻无人机的飞行位置和吊舱的视场点，计算吊舱的欧拉角；

将吊舱的欧拉角和无人机的飞行姿态数据发送至吊舱，以获得吊舱的偏转角度；

根据所述偏转角度调整所述吊舱的位置，以使所述待巡目标路径连续的出现在所述摄像装置的视场中心。

6.一种线路巡检装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机与地面控制站无线通信连接，所述无人机搭载有吊舱，所述吊舱搭载有摄像装置，所述线路巡检装置包括：

待巡线路获取模块，用于获取所述地面控制站发送的待巡线路，其中，所述待巡线路包括多条连续的目标路径；

视场点确定模块，用于获取初始目标路径；根据所述初始目标路径，确定所述吊舱的初始视场点；在第一时刻根据无人机的飞行位置和初始目标路径，获得第一视场引导点，其中，所述第一视场引导点位于所述初始目标路径上；在第二时刻根据第一时刻无人机的飞行位置和待巡目标路径，获得第二视场引导点，其中，所述待巡目标路径与初始目标路径连续；根据所述第二视场引导点和初始视场点之间的距离，在待巡目标路径上确定当前时刻吊舱的视场点；

吊舱调整模块，用于根据当前时刻吊舱的视场点，调整所述吊舱的偏转角度，以使所述待巡目标路径连续的出现在所述摄像装置的视场中心。