[发明专利]线路巡检方法、装置及无人机

说明书

本发明涉及线路巡检技术领域，提供一种线路巡检方法、装置及无人机，无人机与地面控制站无线通信连接，无人机搭载有吊舱，吊舱搭载有摄像装置。所述方法包括：获取地面控制站发送的待巡线路，其中，待巡线路包括多条连续的目标路径；当接收到地面控制站发送的巡线指令时，根据待巡线路信息和当前时刻无人机的飞行位置，在待巡目标路径上确定当前时刻吊舱的视场点；根据当前时刻吊舱的视场点，调整吊舱的偏转角度，以使待巡目标路径连续的出现在摄像装置的视场中心。与现有技术相比，本发明提供的线路巡检方法，可以自动调整吊舱的偏转角度来改变巡查的视场范围，且整个过程无需人为介入。

技术领域

本发明涉及线路巡检技术领域，具体而言，涉及一种线路巡检方法、装置及无人机。

背景技术

线路巡检是高压电线、道路、石油管道等线路维护的重要基础。传统的巡检方式主要通过维护人员依靠地面交通工具或徒步行走对线路设施进行巡查。这种巡检方式易受人为因素、地形因素和天气因素等影响，尤其是对高压电线的巡检会危及到巡线工人的生命安全，总的来说，这种巡查方式人力成本高、工作效率低。

近年来，随着无人机的发展出现了利用无人机搭载传感器终端对线路进行高空俯视巡检的方式。这种巡检方式可以代替人工巡线，从而显著降低了人员劳动强度。但是，大部分无人机巡检方式都是通过无人机搭载相机对作业区域进行航拍，相机的固定安装限制了巡查的视场范围。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种线路巡检方法、装置及无人机，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种线路巡检方法，应用于无人机，无人机与地面控制站无线通信连接，无人机搭载有吊舱，吊舱搭载有摄像装置，所述方法包括：获取地面控制站发送的待巡线路，其中，待巡线路包括多条连续的目标路径；当接收到地面控制站发送的巡线指令时，根据待巡线路信息和当前时刻无人机的飞行位置，在待巡目标路径上确定当前时刻吊舱的视场点；根据当前时刻吊舱的视场点，调整吊舱的偏转角度，以使待巡目标路径连续的出现在所述摄像装置的视场中心。

第二方面，本发明实施例还提供了一种线路巡检装置，应用于无人机，无人机与地面控制站无线通信连接，无人机搭载有吊舱，吊舱搭载有摄像装置，所述线路巡检装置包括待巡线路获取模块、视场点确定模块及吊舱调整模块。其中待巡线路获取模块用于获取地面控制站发送的待巡线路，其中，待巡线路包括多条连续的目标路径；视场点确定模块，用于当接收到地面控制站发送的巡线指令时，根据待巡线路信息和当前时刻无人机的飞行位置，在待巡目标路径上确定当前时刻吊舱的视场点；吊舱调整模块，用于根据当前时刻吊舱的视场点，调整吊舱的偏转角度，以使待巡目标路径连续的出现在所述摄像装置的视场中心。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机与地面控制站通信连接，无人机搭载有吊舱，吊舱搭载有摄像装置，无人机还包括存储器；处理器，所述处理器与所述吊舱通信连接；以及线路巡检装置，所述线路巡检装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模组。所述线路巡检装置包括待巡线路获取模块、视场点确定模块及吊舱调整模块。其中待巡线路获取模块用于获取地面控制站发送的待巡线路，其中，待巡线路包括多条连续的目标路径；视场点确定模块，用于当接收到地面控制站发送的巡线指令时，根据待巡线路信息和当前时刻无人机的飞行位置，在待巡目标路径上确定当前时刻吊舱的视场点；吊舱调整模块，用于根据当前时刻吊舱的视场点，调整吊舱的偏转角度，以使待巡目标路径连续的出现在所述摄像装置的视场中心。