[发明专利]一种基于航空拖曳式稳定靶标系统的无人机空基回收装置与方法

权利要求书

1.一种基于航空拖曳式稳定靶标系统的无人机空基回收装置，其特征在于，该无人机空基回收装置包括可收放式安装支架、航空绞车(5)、拖缆(2)、稳定靶标(3)和一拦阻索回收结构；所述可收放式安装支架安装在母机(1)机身下部，在安装支架的下端安装一所述航空绞车(5)；所述拖缆(2)卷绕在所述航空绞车(5)中，所述航空绞车(5)控制收放所述拖缆(2)，所述拖缆(2)的末端连接所述稳定靶标(3)；所述拦阻索回收结构包括安装在所述稳定靶标(3)下部的吸能器(6)、位于所述吸能器(6)下部的拦阻索(7)和位于待回收无人机(4)背部的回收钩(8)；所述回收钩(8)在无人机(4)被回收前处于折叠收起状态，当收到回收命令并靠近所述拦阻索回收结构时，所述回收钩(8)从无人机(4)背部弹出打开；所述拦阻索回收结构还包括导引系统，引导所述待回收无人机(4)靠近所述拦阻索回收结构完成回收；所述导引系统引导无人机(4)精确靠近所述拦阻索(7)，无人机(4)背部的回收钩(8)与吸能器(6)下部的拦阻索(7)撞击、精确对接并锁死，完成一架无人机(4)回收；

进行回收任务时，母机(1)舱门打开，放出所述可收放式安装支架、航空绞车(5)、稳定靶标(3)和所述拦阻索回收结构，实施无人机空基回收，待任务将所有上述结构和回收的无人机完成收回母机内；在母机(1)起飞、降落和运输过程中该回收装置收入母机(1)机体内，不影响母机的气动外形；所述稳定靶标(3)的重心、悬挂点和机翼焦点位于相同的纵向位置上，所述稳定靶标(3)横纵向静稳定度大，可保持自身飞行稳定性，确保回收时拦阻索回收装置状态稳定，利于回收工作的顺利进行；

回收时所述航空绞车(5)将所述拖缆(2)收回，将已回收的单个无人机从所述拦阻索回收结构上卸载，放置在母机(1)机舱内提前预留的存储位置；

所述导引系统为载波相位差分和视觉相结合的导引系统。

2.一种根据权利要求1所述的无人机空基回收装置，其特征在于，所述拖缆(2)全长900-1200m。

3.一种根据权利要求1所述的无人机空基回收装置，其特征在于，所述拖缆(2)的直径范围为2-5mm。

4.一种根据权利要求1所述的无人机空基回收装置，其特征在于，所述拖缆(2)为钢制。

5.一种利用权利要求1-4中任一项所述的基于航空拖曳式稳定靶标系统的无人机空基回收装置进行无人机空基精准回收的方法，其特征在于，回收时，母机(1)舱门打开，放出所述安装支架、航空绞车(5)、拖缆(2)、稳定靶标(3)和拦阻索回收结构；航空绞车(5)释放所述拖缆(2)，使得稳定靶标(3)远离母机(1)，到达指定距离，开始实施无人机回收；导引系统控制待回收无人机(4)与母机(1)的相对速度和位置，使待回收无人机(4)从稳定靶标(3)后方接近，当无人机(4)靠近所述拦阻索回收结构时，所述回收钩(8)从无人机(4)背部弹出打开；使用回收钩(8)与稳定靶标(3)下方的拦阻索(7)撞击、对接并锁死；航空绞车(5)收缆，稳定靶标(3)和待回收的无人机(4)一同回收至母机(1)机体内；由母机中的工作人员从所述拦阻索(7)上摘下无人机(4)，放置母机(1)内存储，实现单架无人机(4)的空基回收；然后重复前述步骤，完成所有待回收无人机(4)的空基回收。

6.一种如权利要求5所述的无人机空基精准回收的方法，其特征在于，所述母机(1)为运输机。

7.一种如权利要求5所述的无人机空基精准回收的方法，其特征在于，如果回收失败或发生意外时，可切断所述拖缆(2)，保护母机。