[发明专利]一种多自由度工业机器人的机械手

权利要求书

1.一种多自由度工业机器人的机械手，其特征在于：包括机架（1）、设置于机架（1）上的旋转工作平台（2）；所述的旋转工作平台（2）上设置有移动组件（3）；所述的移动组件（3）上设置有机械手主体（4）；

所述的机械手主体（4）包括固定座（401）、连接板（402）和外壳（403）；固定座（401）内设置有第一电机（404），所述的第一电机（404）通过谐波减速器（405）与转轴连接，转轴与所述的连接板（402）的一端固定连接；所述的外壳（403）内设置有第二电机（406），所述的第二电机（406）通过谐波减速器（405）与连接板（402）的另一端固定连接；所述的外壳（403）内设置有第三电机（407）；所述的第三电机（407）的输出端与第一传动轮（408）固定连接，所述的第一传动轮（408）通过传动带与第二传动轮（409）连接，所述的第二传动轮（409）上固定设置有滚珠丝杆（410）；所述的滚珠丝杆（410）上螺接有顶座（411），所述的顶座（411）底部固定安装有转轴，所述转轴的底部设置有夹爪（412），所述转轴上套设有第四传动轮（413），所述的转轴在第四传动轮（413）的周向限位，轴向可移动；所述第四传动轮（413）与谐波减速器（405）连接；所述的外壳（403）内还设置有第四电机（414），所述的第四电机（414）的输出端设置有第三传动轮（415），所述的第三传动轮（415）通过传动带与所述的第四传动轮（413）连接，所述的夹爪上设置有摄像头B（416）。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人的机械手，其特征在于：所述的旋转工作平台（2）包括轴座（21）、旋转轴（22）、工作台面（23）、齿轮环（24）、旋转齿轮（25）和旋转电机（26）；所述旋转轴（22）的底部限位于所述的轴座（21）内，所述的工作台面（23）固定设置在所述旋转轴（22）的顶部；所述工作台面（23）的下表面设置有齿轮环（24），所述工作台面（23）的下表面在工作台面（23）的内部设置有旋转电机（26）；旋转电机（26）的输出端连接与齿轮环（24）啮合的旋转齿轮（25）。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度工业机器人的机械手，其特征在于：所述的轴座（21）内设置有限位卡槽（27），所述的旋转轴（22）上设置有限位卡环（28）。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人的机械手，其特征在于：所述的移动组件（3）包括横梁（31）、设置于横梁（31）上的导轨（32）、沿导轨（32）移动的装配座（33）、驱动移动座移动的驱动电缸（34）；所述横梁（31）的一端固定设置在所述的旋转工作平台（2）的上表面，另一端设置有限位板（35）；所述的机械手主体（4）安装于装配座（33）上；所述的装配座（33）通过驱动电缸（34）与所述的导轨（32）连接。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度工业机器人的机械手，其特征在于：所述导轨（32）的上表面设置有导向滑槽（321），所述装配座（33）的下表面设置有导向滑块（322）；所述导向滑槽（321）的两侧设置有定位凹槽（323）；所述导向滑块（322）的两端设置有定位滑轮（324）；所述的定位滑轮（324）沿定位凹槽（323）滚动。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度工业机器人的机械手，其特征在于：所述的机械手本体（4）还包括支撑杆（417），所述的支撑杆（417）的一端与固定座（401）活动连接，另一端与外壳（403）活动连接。