[发明专利]一种多自由度工业机器人的机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种多自由度工业机器人的机械手。

背景技术

机械手是一种模拟人手操作的自动机械，它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，或代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。现有技术中，机械手主要由手部机构和运动机构组成，手部机构随使用场合和操作对象的不同，常见的有夹持、托持和吸附等类型，运动机构一般有液压、气动、电气装置驱动，机械手可独立地实现伸缩、旋转和升降等运动，一般有2-3个自由度。目前，机械手已经广泛应用与工业生产等领域。现有的设备还会出现抓取不牢固，易脱落现象，使得加持物品时效果差工作效率低，而且现有的机械手结构复杂，装置不够灵活。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多自由度工业机器人的机械手，扩大机械手的活动范围。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种多自由度工业机器人的机械手，包括机架、设置于机架上的旋转工作平台；所述的旋转工作平台上设置有移动组件；所述的移动组件上设置有机械手主体；

所述的机械手主体包括固定座、连接板和外壳；固定座内设置有第一电机，所述的第一电机通过谐波减速器与转轴连接，转轴与所述的连接板的一端固定连接；所述的外壳内设置有第二电机，所述的第二电机通过谐波减速器与连接板的另一端固定连接；所述的外壳内设置有第三电机；所述的第三电机的输出端与第一传动轮固定连接，所述的第一传动轮通过传动带与第二传动轮连接，所述的第二传动轮上固定设置有滚珠丝杆；所述的滚珠丝杆上螺接有顶座，所述的顶座底部固定安装有转轴，所述转轴的底部设置有夹爪，所述转轴上套设有第四传动轮，所述的转轴在第四传动轮的周向限位，轴向可移动；所述第四传动轮与谐波减速器连接；所述的外壳内还设置有第四电机，所述的第四电机的输出端设置有第三传动轮，所述的第三传动轮通过传动带与所述的第四传动轮连接，所述的夹爪上设置有摄像头B。

进一步地，所述的旋转工作平台包括轴座、旋转轴、工作台面、齿轮环、旋转齿轮和旋转电机；所述旋转轴的底部限位于所述的轴座内，所述的工作台面固定设置在所述旋转轴的顶部；所述工作台面的下表面设置有齿轮环，所述工作台面的下表面在工作台面的内部设置有旋转电机；旋转电机的输出端连接与齿轮环啮合的旋转齿轮。

进一步地，所述的轴座内设置有限位卡槽，所述的旋转轴上设置有限位卡环。

进一步地，所述的移动组件包括横梁、设置于横梁上的导轨、沿导轨移动的装配座、驱动移动座移动的驱动电缸；所述横梁的一端固定设置在所述的旋转工作平台的上表面，另一端设置有限位板；所述的机械手主体安装于装配座上；所述的装配座通过驱动电缸与所述的导轨连接。

进一步地，所述导轨的上表面设置有导向滑槽，所述装配座的下表面设置有导向滑块；所述导向滑槽的两侧设置有定位凹槽；所述导向滑块的两端设置有定位滑轮；所述的定位滑轮沿定位凹槽滚动。

进一步地，所述的机械手本体还包括支撑杆，所述的支撑杆的一端与固定座活动连接，另一端与外壳活动连接。

本发明所达到的有益效果是：本发明的多自由度工业机器人的机械手，包括机架、设置于机架上的旋转工作平台；旋转工作平台上设置有移动组件；移动组件上设置有机械手主体；机械手主体包括固定座、连接板和外壳；本发明的机械手结构简单，活动范围大，通过旋转工作平台的设置可以对机器人四周的物件进行抓取操作；通过移动组件的设置，扩大了机械手的可操作范围。

此外本发明的机械手本体可以在小范围内进行调控，第一电机驱动连接板和外壳一起在水平面旋转，第二电机驱动外壳旋转，第三电机驱动第四电机带动夹爪上下移动，第四电机驱动夹爪旋转，调整夹取方位；

在机械手本体上设置摄像头B提高机械手工作的准确度。

附图说明

为了更清晰地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的整体结构示意图。

图2为机械手主体的结构示意图。

图3为旋转工作平台的结构示意图。

图4为移动组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。