[发明专利]一种机器人外骨骼的拉线结构

权利要求书

1.一种机器人外骨骼的拉线结构，包括驱干束缚装置、髋部回传装置、下脚束缚装置、电源控制器，其特征在于：髋部回传装置包含有腰部连接板，腰部连接板的一端设置有支撑块，腰部连接板的另一侧设置有实现中枢转运动的回转板，驱干束缚装置包含有驱干缩紧板，驱干缩紧板的一端连接有背部支撑板，驱干缩紧板的另一端设置有肩部束缚带，下脚束缚装置包含有转动滚轴，转动滚轴的一端连接输送关节，转动滚轴的另一端设置有支撑脚，驱干束缚装置、髋部回传装置、下脚束缚装置之间均通过拉线结构连接，拉线结构的表面设置有位移传动感应器，位移传动感应器的一端设置有信号处理感应器，位移传动感应器的另一端设置有中驱神经处理器。

2.根据权利要求1所述一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述的位移传动感应器连接控制系统，控制系统包括计算机系统、单片机或者可编程逻辑控制器。

3.根据权利要求1所述一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述的输送关节设置有小腿交叉捆绑带，小腿交叉捆绑带通过束缚环带连接大腿交叉捆绑带，大腿交叉捆绑带通过拉线连接臀部束缚环带。

4.根据权利要求1所述一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述的拉线结构的表面均匀排布有转角控制器。

5.根据权利要求1所述一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述的腰部连接板还包括轴承盖，轴承盖分别与齿轮和腰部垫板固定连接，腰部垫板的中间设置有缓冲槽。

6.根据权利要求1所述一种机器人外骨骼的拉线结构，其特征在于：所述的电源控制器的内部安装有稳压控制模块，稳压控制模块通过运行编码器连接关节伺服电机。