[发明专利]一种机器人外骨骼的拉线结构

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人控制领域，特别是涉及一种机器人外骨骼的拉线结构。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量，骨骼是机器人的重要组成部分，骨骼之间如果协调不好就容易产生不稳定的位移，造成机器人的各个部位很难的控制，灵活性能不佳，存在着不足，不能满足发展的需求。

发明内容

针对现有的存在的不足，影响实际的使用，本发明提出一种机器人外骨骼的拉线结构，设计新颖，通过拉线有效的将机器人骨骼之间有机的连接起来，提升机器人驱动的稳定性。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种机器人外骨骼的拉线结构，包括驱干束缚装置、髋部回传装置、下脚束缚装置、电源控制器，髋部回传装置包含有腰部连接板，腰部连接板的一端设置有支撑块，腰部连接板的另一侧设置有实现中枢转运动的回转板，驱干束缚装置包含有驱干缩紧板，驱干缩紧板的一端连接有背部支撑板，驱干缩紧板的另一端设置有肩部束缚带，下脚束缚装置包含有转动滚轴，转动滚轴的一端连接输送关节，转动滚轴的另一端设置有支撑脚，驱干束缚装置、髋部回传装置、下脚束缚装置之间均通过拉线结构连接，拉线结构的表面设置有位移传动感应器，位移传动感应器的一端设置有信号处理感应器，位移传动感应器的另一端设置有中驱神经处理器。

进一步，所述的位移传动感应器连接控制系统，控制系统包括计算机系统、单片机或者可编程逻辑控制器。

在本发明所述的输送关节设置有小腿交叉捆绑带，小腿交叉捆绑带通过束缚环带连接大腿交叉捆绑带，大腿交叉捆绑带通过拉线连接臀部束缚环带。

进一步，所述的拉线结构的表面均匀排布有转角控制器。

在本发明所述的腰部连接板还包括轴承盖，轴承盖分别与齿轮和腰部垫板固定连接，腰部垫板的中间设置有缓冲槽。

进一步，所述的电源控制器的内部安装有稳压控制模块，稳压控制模块通过运行编码器连接关节伺服电机。

本发明的有益效果是：结构简单，机器人腿部的骨骼均由电机单独控制，通过拉线连接在一起，简化了外骨骼机器人的产品结构，降低了制造成本，并实现了断电后保持人体姿态，提高了使用的安全性与可靠性，设计新颖，是一种很好的创新方案。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明：

图1为本发明的结构示意图；

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1，一种机器人外骨骼的拉线结构，包括驱干束缚装置100、髋部回传装置110、下脚束缚装置120、电源控制器130，髋部回传装置110包含有腰部连接板140，腰部连接板140的一端设置有支撑块150，腰部连接板140的另一侧设置有实现中枢转运动的回转板160，驱干束缚装置100包含有驱干缩紧板170，驱干缩紧板170的一端连接有背部支撑板180，驱干缩紧板170的另一端设置有肩部束缚带190，下脚束缚装置120包含有转动滚轴200，转动滚轴200的一端连接输送关节210，转动滚轴200的另一端设置有支撑脚220，驱干束缚装置100、髋部回传装置110、下脚束缚装置120之间均通过拉线结构230连接，拉线结构230的表面设置有位移传动感应器，位移传动感应器的一端设置有信号处理感应器，位移传动感应器的另一端设置有中驱神经处理器。