[发明专利]具有故障保护扭矩传感器通信的转向系统

权利要求书

1.一种用于自主驾驶辅助系统以提供故障保护辅助扭矩的计算机实现方法，所述方法包括：

由来自第一控制器的第一扭矩计算模块，基于来自第一扭矩传感器的第一组扭矩传感器信号和来自第二扭矩传感器的第二组扭矩传感器信号，确定第一辅助扭矩信号，所述第一扭矩传感器对应于所述第一控制器，所述第二扭矩传感器对应于第二控制器；

由来自所述第二控制器的第二扭矩计算模块，基于来自所述第一扭矩传感器的所述第一组扭矩传感器信号和来自所述第二扭矩传感器的所述第二组扭矩传感器信号，确定第二辅助扭矩信号；

由马达基于所述第一辅助扭矩信号和所述第二辅助扭矩信号产生辅助扭矩；以及

响应于所述第一扭矩计算模块接收到指示所述第一扭矩传感器故障的诊断信号，由所述第一扭矩计算模块仅基于所述第二组扭矩传感器信号确定所述第一辅助扭矩信号。

2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述第一扭矩传感器响应于接收到来自于所述第一控制器的第一扭矩测量驱动器外围设备的触发信号，将所述第一组扭矩传感器信号发送到所述第一控制器和所述第二控制器。

3.根据权利要求2所述的计算机实现方法，其中所述第一扭矩测量驱动器外围设备经由配置为仅接收模式的通信端口接收所述第二组扭矩传感器信号，以及经由配置为发送和接收模式的通信端口接收所述第一组扭矩传感器信号。

4.根据权利要求2所述的计算机实现方法，其中所述第一扭矩测量驱动器外围设备以与所述第一扭矩计算模块和所述第二扭矩计算模块使用的采样率不同的触发率触发所述第一扭矩传感器。

5.根据权利要求4所述的计算机实现方法，其中所述触发率比所述采样率快。

6.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述第二扭矩传感器响应于接收到来自于所述第二控制器的第二扭矩测量驱动器外围设备的触发信号，将所述第二组扭矩传感器信号发送到所述第一控制器和所述第二控制器。

7.根据权利要求6所述的计算机实现方法，其中所述第二扭矩测量驱动器外围设备经由配置为仅接收模式的通信端口接收所述第一组扭矩传感器信号。

8.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中所述马达是双绕组马达，其基于所述第一辅助扭矩信号和所述第二辅助扭矩信号产生所述辅助扭矩。

9.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，基于所述第一组扭矩传感器信号和所述第二组扭矩传感器信号确定所述第一辅助扭矩信号还包括：

基于所述第一组扭矩传感器信号计算第一扭矩信号分量；

基于所述第二组扭矩传感器信号计算第二扭矩信号分量；以及

使用预定权重因子，将所述第一辅助扭矩信号确定为所述第一扭矩信号分量和所述第二扭矩信号分量的加权平均值。

10.一种转向系统，包括：

马达，基于一个或多个辅助扭矩指令产生辅助扭矩；

第一控制器和相应的第一扭矩传感器；以及

第二控制器和相应的第二扭矩传感器；

其中：

所述第一控制器包括第一扭矩计算模块，所述第一扭矩计算模块被配置为基于来自所述第一扭矩传感器的第一组扭矩传感器信号和来自所述第二扭矩传感器的第二组扭矩传感器信号，确定第一辅助扭矩信号；

所述第二控制器包括第二扭矩计算模块，所述第二扭矩计算模块被配置为：

基于来自所述第一扭矩传感器的所述第一组扭矩传感器信号和来自所述第二扭矩传感器的所述第二组扭矩传感器信号，确定第二辅助扭矩信号；以及

响应于接收到指示所述第二扭矩传感器故障的诊断信号，仅基于所述第一组扭矩传感器信号确定所述第二辅助扭矩信号。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述第一扭矩传感器响应于从所述第一控制器的第一扭矩测量驱动器外围设备接收到触发信号，将所述第一组扭矩传感器信号发送到所述第一控制器和所述第二控制器。