[发明专利]具有故障保护扭矩传感器通信的转向系统

说明书

描述了在转向系统中提供故障保护辅助扭矩的技术方案。本发明提供一种具有故障保护扭矩传感器通信的转向系统及一种计算机实现方法。一种示例方法包括由第一控制器使用来自第一传感器的第一组扭矩传感器信号和来自第二传感器的第二组扭矩传感器信号确定第一辅助扭矩信号，第一传感器对应于第一控制器，第二传感器对应于第二控制器。方法还包括由第二控制器使用第一和第二组扭矩传感器信号确定第二辅助扭矩信号。另外，方法包括：由马达使用第一和第二辅助扭矩信号产生辅助扭矩；以及响应于第一控制器接收到指示所述第一扭矩传感器故障的诊断信号，由所述第一控制器仅使用第二组扭矩传感器信号确定第一辅助扭矩信号。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2016年9月28日提交的序列号为62/400,817的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本申请一般地涉及车辆中电子控制单元(ECU)之间的通信，特别是在与车辆中的电动助力转向(EPS)系统相关联的一个或多个ECU与车辆中的其它ECU之间的通信。

背景技术

对自动驾驶辅助系统(ADAS)渐增的依赖使得车辆中各个子系统的一个或多个控制器彼此通信。例如，通信有助于子系统共享信息，从而有助于子系统自动地对其它子系统采取的动作做出反应。

此外，渐增的车辆安全性需求正在推动系统冗余以实现更高的安全级别。通过扩增车辆的控制系统而实现冗余，以达到具有冗余ECU和相应传感器的程度。这进而要求在两个或更多个ECU与多个传感器之间的鲁棒(robust)和故障保护(failsafe)的通信方法。对应于一个ECU的传感器的故障可能对整体系统性能具有不利影响，导致安全隐患。

因此，期望具有一种故障保护的通信系统，其有助于ECU基于来自多个传感器、甚至是与系统中其它ECU对应的那些传感器的传感器信号来确定信号。

发明内容

根据一个或多个实施例，一种用于自主驾驶辅助系统以提供故障保护辅助扭矩的计算机实现方法包括：由来自第一控制器的第一扭矩计算模块，基于来自第一扭矩传感器的第一组扭矩传感器信号和来自第二扭矩传感器的第二组扭矩传感器信号，确定第一辅助扭矩信号，所述第一扭矩传感器对应于所述第一控制器，所述第二扭矩传感器对应于第二控制器。方法还包括：由来自所述第二控制器的第二扭矩计算模块，基于来自所述第一扭矩传感器的所述第一组扭矩传感器信号和来自所述第二扭矩传感器的所述第二组扭矩传感器信号，确定第二辅助扭矩信号。方法还包括由马达基于所述第一辅助扭矩信号和所述第二辅助扭矩信号产生辅助扭矩。方法还包括响应于所述第一扭矩计算模块接收到指示所述第一扭矩传感器故障的诊断信号，由所述第一扭矩计算模块仅基于所述第二组扭矩传感器信号确定所述第一辅助扭矩信号。

根据一个或多个实施例，一种转向系统包括马达，基于一个或多个辅助扭矩指令产生辅助扭矩。转向系统还包括第一控制器和相应的第一扭矩传感器。转向系统还包括第二控制器和相应的第二扭矩传感器。所述第一控制器包括第一扭矩计算模块，所述第一扭矩计算模块被配置为基于来自所述第一扭矩传感器的第一组扭矩传感器信号和来自所述第二扭矩传感器的第二组扭矩传感器信号，确定第一辅助扭矩信号。所述第二控制器包括第二扭矩计算模块，所述第二扭矩计算模块被配置为：基于来自所述第一扭矩传感器的所述第一组扭矩传感器信号和来自所述第二扭矩传感器的所述第二组扭矩传感器信号，确定第二辅助扭矩信号。响应于接收到指示所述第二扭矩传感器故障的诊断信号，仅基于所述第一组扭矩传感器信号确定所述第二辅助扭矩信号。